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原文传递基于电动助力的制动控制方法、系统、设备及存储介质

专利名称：	基于电动助力的制动控制方法、系统、设备及存储介质
摘要：	本发明提供了一种基于电动助力的制动控制方法、系统、设备及存储介质，在接收到电动汽车的制动信号时，获取各个车辆的轮速数据，然后根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，并根据预设的所述参考轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值，由此控制电动助力器的驱动力。通过采用本发明的方案，基于电动助力器的扭矩控制制动过程，并且根据轮速最小的车轮的轮速值来确定计算目标扭矩的参考轮速，从而避免轮速最小的车轮在同等液压制动力的情况下发生抱死，即使防抱死制动系统失效也可以实现在制动过程中防止车轮抱死的安全制动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	爱驰汽车有限公司
发明人：	李林;葛童;万云
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910534788.7
公开号：	CN110155008A
代理机构：	上海隆天律师事务所
代理人：	臧云霄;夏彬
分类号：	B60T8/1755(2006.01);B;B60;B60T;B60T8
申请人地址：	334000 江西省上饶市上饶经济技术开发区兴园西大道
主权项：	1.一种基于电动助力的制动控制方法，其特征在于，基于电动助力器向电动汽车的液压制动系统提供驱动力，以使得所述液压制动系统产生各个车轮对应的轮缸制动力矩；所述方法包括如下步骤： S100：接收到制动信号； S200：获取所述电动汽车的各个车轮的轮速数据； S300：根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速； S400：根据预设的所述参考轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值； S500：根据所述轮缸制动力矩的控制目标值控制所述电动助力器，以使得所述电动助力器驱动所述液压制动系统，对各个车轮施加的轮缸制动力矩达到所述轮缸制动力矩的控制目标值。 2.根据权利要求1所述的基于电动助力的制动控制方法，其特征在于，步骤S300中，所述根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，包括如下步骤：将所述轮速数据中最小的轮速值作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速。 3.根据权利要求1所述的基于电动助力的制动控制方法，其特征在于，步骤S300中，所述根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，包括如下步骤：判断所述最小的轮速值是一个后轮的轮速还是一个前轮的轮速；如果是一个后轮的轮速，则判断两个后轮的轮速的差值是否小于第一预设阈值，如果小于第一预设阈值，则将后轴的轴速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，如果大于等于第一预设阈值，则将所述轮速数据中最小的轮速值作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速；如果是一个前轮的轮速，则判断两个前轮的轮速的差值是否小于第一预设阈值，如果小于第一预设阈值，则将前轮的轴速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，如果大于等于第一预设阈值，则将所述轮速数据中最小的轮速值作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速。 4.根据权利要求1所述的基于电动助力的制动控制方法，其特征在于，步骤S400中，所述根据预设的所述参考轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值，包括采用如下公式计算轮缸制动力矩的控制目标值：其中，Tb为轮缸制动力矩的控制目标值，J为车轮的转动惯量，ω为所述参考轮速，μ为地面附着系数，FN为最小转速值对应的车轮上的载荷，R为车轮半径。 5.根据权利要求1所述的基于电动助力的制动控制方法，其特征在于，步骤S100和步骤S200之间，还包括如下步骤：判断防抱死制动系统是否正常工作；如果是，则将踏板制动信号发送至所述防抱死制动系统，并结束当前流程；否则，继续步骤S200。 6.根据权利要求1所述的基于电动助力的制动控制方法，其特征在于，步骤S200和步骤S300之间，还包括如下步骤：获取车辆制动踏板行程变化速率数据；如果车辆制动踏板行程变化速率大于第二预设阈值，则判断当前是否满足紧急制动条件，如果满足，则计算各个车轮的平均轮速，并将平均轮速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，然后继续步骤S400，如果不满足，则继续步骤S300；如果车辆制动踏板行程变化速率小于等于第二预设阈值，则继续步骤S300。 7.根据权利要求6所述的基于电动助力的制动控制方法，其特征在于，所述判断当前是否满足紧急制动条件，包括如下步骤：获取所述电动汽车的前方采集图像，判断该电动汽车与前方障碍物的车距是否小于第三预设阈值；如果该电动汽车与前方障碍物的距离小于第三预设阈值，则判断当前地面附着系数是否大于第四预设阈值，如果是，则当前满足紧急制动条件，否则，当前不满足紧急制动条件；如果该电动汽车与前方障碍物的距离大于等于第三预设阈值，则当前不满足紧急制动条件。 8.根据权利要求7所述的基于电动助力的制动控制方法，其特征在于，步骤S400和S500之间，还包括如下步骤：根据轮缸制动力矩的控制目标值和当前电动汽车的车速计算汽车制动至车速为零的过程中的行驶路程长度；根据电动汽车当前的行驶方向和行驶路程长度预测电动汽车在制动过程中的行驶路程覆盖范围；获取所述电动汽车的前方采集图像，判断所述电动汽车的行驶路程覆盖范围内是否存在障碍物；如果存在障碍物，则判断当前地面附着系数是否大于第四预设阈值，如果是，则计算各个车轮的平均轮速，并将平均轮速作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，然后继续步骤S400。 9.一种基于电动助力的制动控制系统，其特征在于，应用于权利要求1至8中任一项所述的基于电动助力的制动控制方法，所述系统包括：制动信号接收模块，用于接收踏板制动信号；轮速数据采集模块，用于获取所述电动汽车的各个车轮的轮速数据；目标力矩计算模块，用于在接收到制动信号时，根据所述轮速数据中最小的轮速值确定用于计算轮缸制动力矩的参考轮速，以及根据预设的所述参考轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值；电动助力控制模块，用于根据所述轮缸制动力矩的控制目标值控制所述电动助力器，以使得所述电动助力器驱动所述液压制动系统，对各个车轮施加的轮缸制动力矩达到所述轮缸制动力矩的控制目标值。 10.一种基于电动助力的制动控制设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至8中任一项所述的基于电动助力的制动控制方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至8中任一项所述的基于电动助力的制动控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利