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原文传递行车制动控制方法、系统、设备及存储介质

专利名称：	行车制动控制方法、系统、设备及存储介质
摘要：	本发明提供了一种行车制动控制方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括步骤：获取本车与前方车辆各自的行驶状态信息，以及本车和前方车辆的当前距离；依据本车与前方车辆各自的行驶状态信息，获取本车的预计安全车距；依据本车的预计安全车距，以及本车和前方车辆的当前距离，获取本车的安全系数；依据本车的安全系数，以及预设的安全系数和推杆间隙曲线之间的映射关系，获取本车当前状态下的推杆间隙；依据该推杆间隙，控制输出推杆沿输入推杆的运动行程方向向靠近输入推杆的一侧进行移动；当采集到本车制动踏板产生位移信号，依据位移信号对轮缸的制动压力进行控制；本发明使电动汽车在刹车时能及时制动，保证了行车安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	爱驰汽车有限公司
发明人：	王志忠
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910811734.0
公开号：	CN110466486A
代理机构：	上海隆天律师事务所
代理人：	钟宗
分类号：	B60T8/171(2006.01);B;B60;B60T;B60T8
申请人地址：	334000 江西省上饶市上饶经济技术开发区兴园西大道
主权项：	1.一种行车制动控制方法，用于对本车进行制动控制，所述本车包括与制动踏板联动的输入推杆以及与主缸联动的输出推杆，所述输出推杆位于所述输入推杆的运动行程内，其特征在于，该行车制动控制方法包括以下步骤： S10，获取所述本车与前方车辆各自的行驶状态信息，以及本车和前方车辆的当前距离；所述本车的行驶状态信息至少包括本车的当前车速和制动减速度，所述前方车辆的行驶状态信息至少包括前方车辆的当前车速和制动减速度； S20，依据所述本车与前方车辆各自的行驶状态信息，获取本车的预计安全车距； S30，依据所述本车的预计安全车距，以及所述本车和前方车辆的当前距离，获取本车的安全系数； S40，依据所述本车的安全系数，以及预设的安全系数和推杆间隙曲线之间的映射关系，获取本车当前状态下的推杆间隙；所述推杆间隙曲线记录有所述本车在不同安全系数下对应的推杆间隙，当所述本车的安全系数大于第一阈值且小于第二阈值时，随着所述本车的安全系数减小，所述推杆间隙曲线对应的所述本车推杆间隙减小； S50，依据所述本车当前状态下的推杆间隙，控制所述输出推杆沿所述输入推杆的运动行程方向向靠近所述输入推杆的一侧进行移动，使所述输入推杆和所述输出推杆之间的距离变为所述本车当前状态下的推杆间隙； S60，当采集到本车制动踏板产生位移信号，控制所述输出推杆推动本车主缸的活塞，使所述本车的轮缸产生制动压力，并依据所述位移信号对轮缸的所述制动压力进行控制。 2.如权利要求1所述的一种行车制动控制方法，其特征在于，步骤S40中，当所述本车的安全系数大于所述第一阈值且小于所述第二阈值时，随着所述本车的安全系数增大，所述推杆间隙曲线对应的所述本车推杆间隙增大。 3.如权利要求1所述的一种行车制动控制方法，其特征在于，步骤S20中，依据所述本车与前方车辆各自的行驶状态信息，获取本车的预计安全车距的计算公式为：其中，d表示本车的预计安全车距，v1表示本车的当前车速，a1表示本车的制动减速度，v2表示前方车辆的当前车速，a2表示前方车辆的制动减速度。 4.如权利要求1所述的一种行车制动控制方法，其特征在于，步骤S40中所述预设的安全系数和推杆间隙曲线之间的映射关系为：当所述本车的安全系数小于或者等于所述第一阈值时，所述推杆间隙曲线为：G＝0；当所述本车的安全系数大于所述第一阈值且小于所述第二阈值时，所述推杆间隙曲线为：G＝b*(r-1)；其中，G表示所述本车当前状态下的推杆间隙，b表示预设推杆间隙，r表示所述本车的安全系数。 5.如权利要求1所述的一种行车制动控制方法，其特征在于，步骤S30中，所述本车的安全系数为所述本车和前方车辆的当前距离与所述本车的预计安全车距之间的比值。 6.如权利要求4所述的一种行车制动控制方法，其特征在于，步骤S40中所述预设的安全系数和推杆间隙曲线之间的映射关系还包括：当所述本车的安全系数大于或者等于所述第二阈值时，所述推杆间隙曲线为：G＝b。 7.如权利要求1所述的一种行车制动控制方法，其特征在于，步骤S10中通过传感器获取本车与前方车辆各自的行驶状态信息，以及本车和前方车辆的当前距离；所述传感器至少包括雷达、摄像头或激光雷达，所述雷达至少包括长距毫米波雷达、短距毫米波雷达或超声波雷达。 8.如权利要求1所述的一种行车制动控制方法，其特征在于，所述第一阈值小于所述第二阈值，所述第一阈值为1，所述第二阈值为1.1。 9.一种行车制动控制系统，用于实现权利要求1至8中任意一项所述行车制动控制方法，其特征在于，所述输入推杆和所述输出推杆同轴设置且两者之间预留有预设推杆间隙；该行车制动控制系统包括：行驶状态信息获取模块，用于获取所述本车与前方车辆各自的行驶状态信息，以及本车和前方车辆的当前距离；所述本车的行驶状态信息至少包括本车的当前车速和制动减速度，所述前方车辆的行驶状态信息至少包括前方车辆的当前车速和制动减速度；预计安全车距获取模块，用于依据所述本车与前方车辆各自的行驶状态信息，获取本车的预计安全车距；本车安全系数获取模块，用于依据所述本车的预计安全车距，以及所述本车和前方车辆的当前距离，获取本车的安全系数；当前状态推杆间隙获取模块，用于依据所述本车的安全系数，以及预设的安全系数和推杆间隙曲线之间的映射关系，获取本车当前状态下的推杆间隙；所述推杆间隙曲线记录有所述本车在不同安全系数下对应的推杆间隙，当所述本车的安全系数大于第一阈值且小于第二阈值时，随着所述本车的安全系数减小，所述推杆间隙曲线对应的所述本车推杆间隙减小；输出推杆移动控制模块，用于依据所述本车当前状态下的推杆间隙，控制所述输出推杆沿所述输入推杆的运动行程方向向靠近所述输入推杆的一侧进行移动，使所述输入推杆和所述输出推杆之间的距离变为所述本车当前状态下的推杆间隙；制动控制模块，用于当采集到本车制动踏板产生位移信号，控制所述输出推杆推动本车主缸的活塞，使所述本车的轮缸产生制动压力，并依据所述位移信号对轮缸的所述制动压力进行控制。 10.一种行车制动控制设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至8中任意一项所述行车制动控制方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至8中任意一项所述行车制动控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利