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原文传递汽车助力转向控制方法、系统、设备及存储介质

专利名称：	汽车助力转向控制方法、系统、设备及存储介质
摘要：	本发明提供了一种汽车助力转向控制方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括步骤：S10，获取本车与前方车辆各自的行驶状态信息，以及本车和前方车辆的当前距离；S20，根据本车与前方车辆各自的行驶状态信息，获取本车的制动距离；S30，根据本车的制动距离，以及本车和前方车辆的当前距离，获取本车的危险系数；S40，根据本车的危险系数，以及预设的危险系数与特定助力特性曲线之间的映射关系，加载与本车的危险系数对应的助力特性曲线；S50，获取本车转向盘力矩，根据助力特性曲线、本车当前车速和本车转向盘力矩，获取助力力矩；本发明解决现有的助力转向控制方法不能根据汽车的潜在碰撞风险大小提供准确地助力转向辅助的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	爱驰汽车有限公司
发明人：	王志忠
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910450178.9
公开号：	CN110104063A
代理机构：	上海隆天律师事务所
代理人：	臧云霄;钟宗
分类号：	B62D15/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D15
申请人地址：	334000 江西省上饶市上饶经济技术开发区兴园西大道
主权项：	1.一种汽车助力转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S10，获取本车与前方车辆各自的行驶状态信息，以及本车和前方车辆的当前距离，所述本车的行驶状态信息至少包括本车的当前车速和制动减速度，所述前方车辆的行驶状态信息至少包括前方车辆的当前车速和制动减速度； S20，根据所述本车与前方车辆各自的行驶状态信息，获取本车的制动距离； S30，根据所述本车的制动距离，以及所述本车和前方车辆的当前距离，获取本车的危险系数； S40，根据所述本车的危险系数，以及预设的危险系数与特定助力特性曲线之间的映射关系，加载与所述本车的危险系数对应的助力特性曲线；所述特定助力特性曲线记录有本车在不同车速下的不同转向盘力矩所对应的助力力矩； S50，获取本车转向盘的力矩，并根据所述助力特性曲线、所述本车的当前车速以及所述本车转向盘的力矩，获取相应的助力力矩，EPS控制器根据所述助力力矩对本车进行助力转向控制。 2.如权利要求1所述的一种汽车助力转向控制方法，其特征在于，步骤S10中通过传感器获取本车与前方车辆各自的行驶状态信息，以及本车和前方车辆的当前距离，所述传感器至少包括雷达、摄像头或激光雷达，所述雷达至少包括长距毫米波雷达、短距毫米波雷达或超声波雷达。 3.如权利要求1所述的一种汽车助力转向控制方法，其特征在于，步骤S20中，根据所述本车与前方车辆各自的行驶状态信息，获取本车的制动距离的计算公式为：其中，ds表示本车的制动距离，v1表示本车的当前车速，a1表示本车的制动减速度，v2表示前方车辆的当前车速，a2表示前方车辆的制动减速度，vrel表示本车与前方车辆的相对车速，所述本车与前方车辆的相对车速为本车的当前车速与前方车辆的当前车速的差；t1表示ADAS系统的延迟时间，d0表示预设的本车刹停后与前方车辆的距离。 4.如权利要求1所述的一种汽车助力转向控制方法，其特征在于，步骤S30中，将所述本车和前方车辆的当前距离，与所述本车的制动距离相除，得到所述本车的危险系数。 5.如权利要求1所述的一种汽车助力转向控制方法，其特征在于，步骤S40中，随着所述本车的危险系数减小，所述特定助力特性曲线对应的助力力矩增大；随着所述本车的危险系数增大，所述特定助力特性曲线对应的助力力矩减小。 6.如权利要求1所述的一种汽车助力转向控制方法，其特征在于，步骤S40中，在同一危险系数的情况下，随着所述本车的当前车速增大，所述特定助力特性曲线对应的助力力矩减小；随着所述本车的当前车速减小，所述特定助力特性曲线对应的助力力矩增大。 7.如权利要求1所述的一种汽车助力转向控制方法，其特征在于，步骤S40中的所述预设的危险系数与特定助力特性曲线的映射关系为：当所述本车的危险系数大于或者等于第一阈值时，所述特定助力特性曲线表示为Ta＝KTKvTh；当所述本车的危险系数小于第一阈值且大于第二阈值时，所述特定助力特性曲线表示为当所述本车的危险系数小于或者等于第二阈值时，所述特定助力特性曲线表示为其中，所述第一阈值大于所述第二阈值，Ta表示助力力矩，Tb表示所述本车的危险系数，KT表示磁力矩系数，Kv表示速度感应系数，Th表示转向盘力矩。 8.如权利要求3所述的一种汽车助力转向控制方法，其特征在于，所述预设的本车刹停后与前方车辆的距离d0为1.5米，所述ADAS系统的延迟时间t1为100毫秒。 9.如权利要求7所述的一种汽车助力转向控制方法，其特征在于，所述第一阈值为1，第二阈值为0.7，所述磁力矩系数KT为0.3，速度感应系数Kv的计算公式为：Kv＝4.65-0.125v+0.0017v2，其中v表示本车的当前车速。 10.一种汽车助力转向控制系统，其特征在于，包括：行驶状态信息获取模块，用于获取本车与前方车辆各自的行驶状态信息，以及本车和前方车辆的当前距离，所述本车的行驶状态信息至少包括本车的当前车速和制动减速度，所述前方车辆的行驶状态信息至少包括前方车辆的当前车速和制动减速度；制动距离获取模块，用于根据所述本车与前方车辆各自的行驶状态信息，获取本车的制动距离；危险系数获取模块，用于根据所述本车的制动距离，以及所述本车和前方车辆的当前距离，获取本车的危险系数；助力特性曲线加载模块，用于根据所述本车的危险系数，以及预设的危险系数与特定助力特性曲线之间的映射关系，加载与所述本车的危险系数对应的助力特性曲线；所述特定助力特性曲线记录有本车在不同车速下的不同转向盘力矩所对应的助力力矩；助力力矩获取模块，用于获取本车转向盘的力矩，并根据所述助力特性曲线、所述本车的当前车速以及所述本车转向盘的力矩，获取相应的助力力矩，EPS控制器根据所述助力力矩对本车进行助力转向控制。 11.一种汽车助力转向控制设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至9中任意一项所述汽车助力转向控制方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至9中任意一项所述汽车助力转向控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利