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原文传递车辆转向助力控制方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	车辆转向助力控制方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本发明公开了一种车辆转向助力控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：响应于接收到的转向输入信息查询第一关系表，得到转向输入信息对应的驾驶员转向意图；第一关系表用于存储转向输入信息与驾驶员转向意图的对应关系；在电子稳定控制模块介入之前，根据驾驶员转向意图按照预设控制策略调节转向电机的输出扭矩；在电子稳定控制模块介入之后，根据接收到的整车响应参数调节转向电机的输出扭矩。本发明能够在一定程度上限制驾驶员的不当转向操作，显著提升车辆高速行驶的稳定性和安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江吉利控股集团有限公司
发明人：	杨锡鹤;阚爱梅;郁邦国;张帆;高辉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910333992.2
公开号：	CN110104057A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	郝传鑫;贾允
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号
主权项：	1.一种车辆转向助力控制方法，其特征在于，包括：响应于接收到的转向输入信息查询第一关系表，得到所述转向输入信息对应的驾驶员转向意图；所述转向输入信息包括车速、方向盘输入信息、摄像头输入信息和转向灯输入信息中的一个或多个；所述第一关系表用于存储所述转向输入信息与所述驾驶员转向意图的对应关系；在电子稳定控制模块介入之前，根据所述驾驶员转向意图按照预设控制策略调节转向电机的输出扭矩；在电子稳定控制模块介入之后，根据接收到的整车响应参数调节转向电机的输出扭矩。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于接收到的转向输入信息查询第一关系表之前，还包括：判断是否满足预设的转向助力控制条件，若满足，转至所述响应于接收到的转向输入信息判断驾驶员转向意图的步骤；所述预设的转向助力控制条件包括监测到自车车速大于第一预设车速，或者，所述预设的转向助力控制条件包括监测到自车车速平滑下降且降低后的车速低于第二预设车速；所述第一预设车速大于所述第二预设车速。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方向盘输入信息包括方向盘扭矩信号、方向盘角度信号、方向盘角速度信号和方向盘角加速度信号中的至少一个；所述摄像头输入信息包括车辆前摄像头信号和车辆后摄像头信号；所述整车响应参数包括车身横摆角速度、车身纵向加速度和车身侧向加速度中的至少一个。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转向输入信息与所述驾驶员转向意图的对应关系至少包括以下之一：第一预设条件与所述驾驶员意图为高速下大角度转向的对应关系；所述第一预设条件为所述转向输入信息包括方向盘角度大于第一预设角度值；第二预设条件与所述驾驶员意图为高速下紧急变道的对应关系；所述第二预设条件为所述转向输入信息包括方向盘角加速度大于预设角加速度值且方向盘角度值为零；第三预设条件与所述驾驶员意图为驶离高速的对应关系；所述第三预设条件为所述转向输入信息包括车辆所在车道为最左侧车道、方向盘转动方向向左且方向盘角度大于第二预设角度值，或者，所述第三预设条件为所述转向输入信息包括车辆所在车道为最右侧车道、未监测到转向灯开启信号且方向盘角速度大于预设角速度值；第四预设条件与所述驾驶员意图为高速下变道的对应关系；所述第四预设条件为所述转向输入信息包括电动助力转向模块接收到转向灯信号、车辆后方有来车，自车车速小于后方来车车速和自车与后方来车之间的距离小于安全距离。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员转向意图按照预设控制策略调节转向电机的输出扭矩，包括：在驾驶员意图为高速下大角度转向或驶离高速时，电动助力转向模块逐渐降低电机扭矩直至完全不提供助力甚至反向助力，但禁止产生反向转向；在检测到驾驶员对方向盘施加反向力时，继续提供正常助力；所述驾驶员对方向盘的施力方向基于所述方向盘扭矩信号判断得出；在驾驶员意图为高速下紧急变道时，电动助力转向模块按照预设的助力曲线降低电机助力；在驾驶员意图为高速下变道时，电动助力转向模块根据两车之间的实际距离大幅降低电机助力或者不提供助力和反向助力，但禁止产生反向转向。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在驾驶员意图为高速下紧急变道时，电动助力转向模块按照预设的助力曲线降低电机助力之后，还包括：判断自车车速与横摆角速度是否满足预设的转向助力控制结束条件；若满足，则转向助力开始恢复；所述预设的转向助力控制结束条件包括所述自车车速不超出第二预设车速且所述横摆角速度不超出预设横摆角速度值。 7.一种车辆转向助力控制装置，其特征在于，包括：转向意图判断模块，用于响应于接收到的转向输入信息查询第一关系表，得到所述转向输入信息对应的驾驶员转向意图；所述转向输入信息包括车速、方向盘输入信息、摄像头输入信息和转向灯输入信息中的一个或多个；所述第一关系表用于存储所述转向输入信息与所述驾驶员转向意图的对应关系；主动助力转向模块，用于在电子稳定控制模块介入之前，根据所述驾驶员转向意图按照预设控制策略调节转向电机的输出扭矩；协同助力转向模块，用于在电子稳定控制模块介入之后，根据接收到的整车响应参数调节转向电机的输出扭矩。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：条件判断模块，用于判断是否满足预设的转向助力控制条件，若满足，转至所述转向意图判断模块；所述预设的转向助力控制条件包括监测到自车车速大于第一预设车速，或者，所述预设的转向助力控制条件包括监测到自车车速平滑下降且降低后的车速低于第二预设车速；所述第一预设车速大于所述第二预设车速。 9.一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的车辆转向助力控制方法。 10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的车辆转向助力控制方法。
所属类别：	发明专利