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原文传递转向控制方法、装置、车辆及存储介质

专利名称：	转向控制方法、装置、车辆及存储介质
摘要：	本发明提供了一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：在检测到开启最小转向半径功能的目标信号时，根据四驱车辆的主驱形式，确定目标驱动模式；根据与所述最小转向半径功能对应的制动车轮的滑移率，确定所述制动车轮的制动力；控制所述四驱车辆在所述目标驱动模式下，以所述制动力对所述制动车轮进行制动，以使所述四驱车辆以最小转向半径进行转向。通过上述方案，有效的解决了相关技术中在某些驱动模式下可能会造成车辆转向困难或无法以最小转向半径进行转向的技术问题，实现了以最小转向半径进行转向的效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	长城汽车股份有限公司
发明人：	周申光;牛小锋;贾具宾;巩欢笑;刘自敏;刘天培;曾迁;马龙兴
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-04T00:00:00+0800
申请号：	CN201711227595.4
公开号：	CN109835317A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	魏嘉熹;南毅宁
分类号：	B60T8/32(2006.01);B;B60;B60T;B60T8
申请人地址：	071000 河北省保定市朝阳南大街2266号
主权项：	1.一种转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到开启最小转向半径功能的目标信号时，根据四驱车辆的主驱形式，确定目标驱动模式；根据与所述最小转向半径功能对应的制动车轮的滑移率，确定所述制动车轮的制动力；控制所述四驱车辆在所述目标驱动模式下，以所述制动力对所述制动车轮进行制动，以使所述四驱车辆以最小转向半径进行转向。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据四驱车辆的主驱形式，确定目标驱动模式，包括：在所述四驱车辆的主驱形式为前驱时，确定全时四驱模式为所述目标驱动模式；在所述四驱车辆的主驱形式为后驱时，确定两轮驱动模式为所述目标驱动模式。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据接收到的定速巡航指令，获取定速巡航的期望车速；所述控制所述四驱车辆在所述目标驱动模式下，以所述制动力对所述制动车轮进行制动，包括：根据所述期望车速，控制所述四驱车辆在所述目标驱动模式下，以所述制动力对所述制动车轮进行制动。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述四驱车辆的车速持续小于一预设车速的时长大于第一预设时长，并且方向盘转角持续大于一预设转角的时长大于第二预设时长时，生成所述目标信号。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据与所述最小转向半径功能对应的制动车轮的滑移率，确定所述制动车轮的制动力之前，所述方法还包括：根据所述四驱车辆的当前车速、所述制动车轮的轮速、以及所述制动车轮的车轮半径，确定所述制动车轮的实际滑移率；以及根据车速与理想滑移率的预设对应关系，确定与所述四驱车辆的当前车速对应的理想滑移率；所述根据与所述最小转向半径功能对应的制动车轮的滑移率，确定所述制动车轮的制动力，包括：根据所述实际滑移率以及所述理想滑移率，确定所述制动力。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在方向盘转角表明所述四驱车辆向第左旋转时，确定所述四驱车辆的左后车轮为所述制动车轮；或在方向盘转角表明所述四驱车辆向右旋转时，确定所述四驱车辆的右后车轮为所述制动车轮。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述四驱车辆的轮间差速锁处于关闭状态，以使所述四驱车辆能够执行所述最小半径转向功能。 8.一种转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：驱动模式确定模块，用于在检测到开启最小转向半径功能的目标信号时，根据四驱车辆的主驱形式，确定目标驱动模式；制动力确定模块，用于根据与所述最小转向半径功能对应的制动车轮的滑移率，确定所述制动车轮的制动力；控制模块，用于控制所述四驱车辆在所述目标驱动模式下，以所述制动力对所述制动车轮进行制动，以使所述四驱车辆以最小转向半径进行转向。 9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：用于存储控制器可执行指令的存储器；控制器，用于执行权利要求1～7任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～7中任一项所述的方法的步骤。
所属类别：	发明专利