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原文传递一种直角坐标系爬壁机器人

专利名称：	一种直角坐标系爬壁机器人
摘要：	一种直角坐标系爬壁机器人，包括垂直交叉安装在移动机架上的纵向足步爬壁机构和横向足步爬壁机构，纵向足步爬壁机构包括纵向驱动机构、微型电动气泵Ⅰ和纵向真空吸盘总成，微型电动气泵Ⅰ通过导线与外部的气泵控制器连接并分别与纵向真空吸盘总成的气路连接，横向足步爬壁机构包括横向驱动机构、微型电动气泵Ⅱ和横向真空吸盘总成，微型电动气泵Ⅱ通过导线与外部的气泵控制器连接并分别与横向真空吸盘总成的气路连接。该一种直角坐标系爬壁机器人通过其纵向真空吸盘总成和横向真空吸盘总成的吸附和松开动作，以及纵向驱动机构和横向驱动机构的驱动，实现横向和纵向交叉移动，稳定性好，吸附可靠，效率高，可很好的满足高空擦洗玻璃的需求。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广西;45
申请人：	广西科技大学
发明人：	罗建斌;黄煜;苗明达;刘岳飞;王荣耀;吴青鸿
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201821978158.6
公开号：	CN209290548U
代理机构：	柳州市荣久专利商标事务所(普通合伙)
代理人：	李志华
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	545006 广西壮族自治区柳州市东环大道268号
主权项：	1.一种直角坐标系爬壁机器人，其特征在于：包括垂直交叉安装在移动机架（1）上的纵向足步爬壁机构和横向足步爬壁机构；所述移动机架（1）包括移动基座（11）和伸缩调节杆（12），所述移动基座（11）为“工”形结构，包括两根平行的横梁Ⅰ（111）和与其垂直连接的中梁Ⅰ（112），伸缩调节杆通过螺栓垂直连接在两根横梁Ⅰ两端角的下部；所述纵向足步爬壁机构包括纵向驱动机构（2）、固连基座Ⅰ（5）、4个微型电动气泵Ⅰ（3）和4个纵向真空吸盘总成（4），所述纵向真空吸盘总成（4）分别连接在伸缩调节杆（12）的下端，所述微型电动气泵Ⅰ（3）连接在两根横梁Ⅰ两端的上部，4个微型电动气泵Ⅰ通过导线与外部的气泵控制器连接，并分别与4个纵向真空吸盘总成的气路连接；所述纵向驱动机构（2）通过固连基座Ⅰ（5）安装在移动基座（11）下部，所述纵向驱动机构（2）包括伺服电机Ⅰ（21）、螺纹丝杆Ⅰ（22）、轴承支座Ⅰ（23）、移动导向块Ⅰ（24）和联轴器Ⅰ（25），移动导向块Ⅰ上部通过螺栓与“工”形移动基座（11）的中梁Ⅰ（112）固定连接，所述固连基座Ⅰ（5）为“十”字形结构，包括垂直连接的纵梁（51）和横梁（52），螺纹丝杆Ⅰ通过联轴器Ⅰ安装在移动导向块Ⅰ的中心孔内，螺纹丝杆Ⅰ两端通过滚动轴承与轴承支座Ⅰ连接，轴承支座Ⅰ通过螺栓连接在固连基座Ⅰ（5）纵梁两端，伺服电机Ⅰ安装在其中一端的轴承支座Ⅰ上并与螺纹丝杆Ⅰ传动连接，伺服电机Ⅰ受外接的控制系统控制，伺服电机Ⅰ工作时带动螺纹丝杆Ⅰ转动，螺纹丝杆Ⅰ相对于移动导向块Ⅰ纵向移动从而带动固连基座Ⅰ（5）纵向移动；所述横向足步爬壁机构包括横向驱动机构（7）、4个微型电动气泵Ⅱ（8）、4个横向真空吸盘总成（9）和固连基座Ⅱ（6），所述固连基座Ⅱ（6）为“工”字形结构，包括两根平行的纵梁Ⅱ（61）和与其垂直连接的中梁Ⅱ（62），所述横向驱动机构（7）安装在固连基座Ⅰ（5）下部，包括伺服电机Ⅱ（71）、螺纹丝杆Ⅱ（72）、轴承支座Ⅱ（73）、移动导向块Ⅱ（74）和联轴器Ⅱ（75），移动导向块Ⅱ（74）通过螺栓连接在固连基座Ⅱ（6）的中梁Ⅱ（62）上，螺纹丝杆Ⅱ通过联轴器Ⅱ安装在移动导向块Ⅱ的中心孔内，螺纹丝杆Ⅱ两端通过滚动轴承与轴承支座Ⅱ（73）连接，轴承支座Ⅱ通过螺栓连接固连基座Ⅰ（5）的横梁两端下部，伺服电机Ⅱ安装在其中一端的轴承支座Ⅱ上并与螺纹丝杆Ⅱ传动连接；4个微型电动气泵Ⅱ（8）安装在“工”字形结构的两根纵梁Ⅱ上，4个微型电动气泵Ⅱ通过导线与外部的气泵控制器连接，并分别与4个横向真空吸盘总成（9）的气路连接，伺服电机Ⅱ（71）受外接的控制系统控制，伺服电机Ⅱ（71）工作时带动螺纹丝杆Ⅱ（72）转动，进而带动移动导向块Ⅱ（74）相对于螺纹丝杆Ⅱ（72）横向移动，从而带动4个横向真空吸盘总成（9）横向移动。 2.根据权利要求1所述的一种直角坐标系爬壁机器人，其特征在于：所述纵向真空吸盘总成（4）包括吸盘杆Ⅰ、螺旋弹簧Ⅰ和橡胶吸盘Ⅰ，吸盘杆Ⅰ通过上端的螺纹段与伸缩调节杆（12）的螺纹孔配合连接，螺旋弹簧Ⅰ与吸盘杆Ⅰ配合安装，所述吸盘杆Ⅰ端部中空处开孔连接气管，并与橡胶吸盘Ⅰ连接；所述横向真空吸盘总成（9）包括吸盘杆Ⅱ、螺旋弹簧Ⅱ和橡胶吸盘Ⅱ，吸盘杆Ⅱ通过上端的螺纹段与固连基座Ⅱ（6）的螺纹孔配合连接，螺旋弹簧Ⅱ与吸盘杆Ⅱ配合安装，所述吸盘杆Ⅱ端部中空处开孔连接气管，并与橡胶吸盘Ⅱ连接。 3.根据权利要求2所述的一种直角坐标系爬壁机器人，其特征在于：所述纵向足步爬壁机构的微型电动气泵Ⅰ（3）和横向足步爬壁机构的微型电动气泵Ⅱ（8）通过气泵垫圈配合安装。 4.根据权利要求3所述的一种直角坐标系爬壁机器人，其特征在于：所述移动机架（1）、固连基座Ⅰ（5）和固连基座Ⅱ（6）采用轻质的铝合金材料制成。
所属类别：	实用新型