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原文传递自动泊车二维定位方法

专利名称：	自动泊车二维定位方法
摘要：	本发明公开了一种自动泊车二维定位方法，车辆在自动泊车时判断当前所在位置的地面是否为平面：是，则将输入的三维姿态映射到所述平面，即形成二维姿态用于所述车辆的定位；否，则仍采用输入的三维姿态进行所述车辆的定位。其通过在车辆处于平地时，将用于定位的三维姿态映射到平面形成二维姿态，使得定位时的维度减少，定位精度更高，且定位速度更快。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	禾多科技(北京)有限公司
发明人：	骆沛;赵家兴;倪凯
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910385555.5
公开号：	CN110155043A
代理机构：	北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	程丽娜
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100089 北京市海淀区阜外亮甲店1号恩济西园产业园21号楼一层21-14
主权项：	1.一种自动泊车二维定位方法，其中，车辆在自动泊车时判断当前所在位置的地面是否为平面：是，则将输入的三维姿态映射到所述平面形成二维姿态，用于所述车辆的定位；否，则仍采用输入的三维姿态进行所述车辆的定位。 2.如权利要求1所述的自动泊车二维定位方法，其中，所述车辆在自动泊车时判定当前所在位置的地面是否为平面的方法为：预先设置对应于场端的地图，所述地图上按照地面是否为平面进行区域划分，所述车辆在进入场端后根据所述地图判断当前所在位置的地面是否为平面。 3.如权利要求2所述的自动泊车二维定位方法，其中，所述地图存储于总控器，所述车辆通过设置于场端的无线接入点与所述总控器通讯连接。 4.如权利要求1所述的自动泊车二维定位方法，其中，所述车辆在自动泊车时判定当前所在位置的地面是否为平面的方法为：所述车辆上设置有用于判断机构，所述判断机构包括：用于测量所述车辆相对于水平面的偏角的测量单元，以及用于根据所述偏角计算并判定当前所在位置的地面是否为平面的判断单元。 5.如权利要求4所述的自动泊车二维定位方法，其中，所述测量单元为IMU传感器。 6.如权利要求1所述的自动泊车二维定位方法，其中，所述车辆在自动泊车时实时判断当前所在位置的地面是否为平面，并根据所述地面的平整度在定位时在二维姿态和三维姿态间进行切换。
所属类别：	发明专利