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原文传递一种用于电控车辆的防溜车系统及其控制方法

专利名称：	一种用于电控车辆的防溜车系统及其控制方法
摘要：	本发明公开一种用于电控车辆的防溜车系统，包括：检测模块，其设置在车身上，用于检测路况和车况；分析模块，其与所述检测模块连接，用于接收所述检测模块的检测数据，并作出控制决策；控制模块，其与所述分析模块和制动管路连接，用于接收所述分析模块的控制决策，并对所述制动管路进行压力补偿，能够在车辆行驶上坡或下坡制动时，对制动管路进行压力补偿，防止溜车。本发明还提供一种用于电控车辆的防溜车系统的控制方法，能够采集车辆行驶的路况和车况，并基于BP神经网络确定车辆制动状态和制动管路中的压力补偿状态。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	辽宁工业大学
发明人：	李光林;李航;姜忠辉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201910529957.8
公开号：	CN110203190A
代理机构：	北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	周婷
分类号：	B60T17/22(2006.01);B;B60;B60T;B60T17
申请人地址：	121001 辽宁省锦州市古塔区士英街169号
主权项：	1.一种用于电控车辆的防溜车系统，其特征在于，包括：检测模块，其设置在车身上，用于检测路况和车况；分析模块，其与所述检测模块连接，用于接收所述检测模块的检测数据，并作出控制决策；控制模块，其与所述分析模块和制动管路连接，用于接收所述分析模块的控制决策，并对所述制动管路进行压力补偿。 2.如权利要求1所述的用于电控车辆的防溜车系统，其特征在于，所述控制模块与连接所述制动管路的供油泵和增压阀连接，用于对所述制动管路进行压力补偿。 3.如权利要求1或2所述的用于电控车辆的防溜车系统，其特征在于，所述检测模块包括：坡脚传感器，其设置在车身底盘上，用于检测路面坡脚；压力传感器，其设置在制动管路中，用于检测制动管路的实际压力；重量传感器，其设置在所述车身地盘上，用于检测车身重量；速度传感器，其设置在所述车身底盘上，用于检测车辆制动前的行驶速度；附着系数传感器，其设置在车辆轮胎上，用于检测车辆轮胎在地面的附着系数；多个距离传感器，其分别设置在车辆前侧和后侧，用于检测车辆与前方和后方相邻车辆的距离。 4.一种用于电控车辆的防溜车系统的控制方法，其特征在于，采集车辆行驶的路况和车况，并基于BP神经网络确定车辆制动状态和制动管路中的压力补偿状态，包括：步骤一、按照采样周期，通过传感器测量车辆制动前的行驶速度、车辆与前方和后方相邻车辆的距离、车重、行驶路面坡脚、路面附着系数及制动管路中的实际压力；步骤二、确定三层BP神经网络的输入层神经元向量x＝{x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7}；其中，x1为车辆制动前的行驶速度，x2为车辆与前方相邻车辆的距离，x3为车辆与后方相邻车辆的距离，x4为车重，x5为行驶路面坡度，x6为路面附着系数，x7为制动管路中的实际压力；步骤三、所述输入层向量映射到隐层，隐层的神经元为m个；步骤四、得到输出层神经元向量o＝{o1,o2}；其中，o1为车辆制动状态，o2为制动管路中的压力补偿状态，所述输出层神经元值为当o1为1时，车辆制动，当o1为0时，车辆会发生溜车，所述输出层神经元值为当o2为1时，制动管路中需要进行压力补偿，当o2为0时，制动管路中不需要进行压力补偿。 5.如权利要求4所述的用于电控车辆的防溜车系统的控制方法，其特征在于，当o1＝1时，o2＝0；当o1＝0时，o2＝1，并控制所述制动管路中的压力补偿值为：式中，P为制动管路中的压力补偿值，ξ为校正系数，v为车辆制动前的行驶速度，v0为设定的标准行驶速度，θ为行驶路面坡角，α为行驶路面坡度，e为自然对数的底数，DA为单位距离，f(C)为车辆行驶的状态函数，C为车辆行驶状态，C＞0，车辆行驶方向和溜车方向相同，C＜0，车辆行驶方向和溜车方向相反，M为车重，g为重力加速度，μ为路面附着系数，P0为制动管路中的实际压力，Du为车辆与前方相邻车辆的距离，Dd为车辆与后方相邻车辆的距离。 6.如权利要求4或5所述的用于电控车辆的防溜车系统的控制方法，其特征在于，所述行驶路面坡度为： 7.如权利要求6所述的用于电控车辆的防溜车系统的控制方法，其特征在于，还包括报警系统，当制动管路中压力补偿值超过设定阈值时，报警，提醒驾驶员通过脚刹或者手刹辅助制动。 8.如权利要求4、5或7所述的用于电控车辆的防溜车系统的控制方法，其特征在于，所述隐层的神经元个数m满足：其中，n为输入层节点个数，p为输出层节点个数。 9.如权利要求8所述的用于电控车辆的防溜车系统的控制方法，其特征在于，所述隐层及所述输出层的激励函数均采用S型函数fj(x)＝1/(1+e-x)。
所属类别：	发明专利