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原文传递同轴五杆机构四足机器人

专利名称：	同轴五杆机构四足机器人
摘要：	本发明创造提供了一种同轴五杆机构四足机器人，包括机器人框架，机器人框架上对称设有结构完全相同的四个腿部五杆机构，腿部五杆机构包括小齿轮a、与所述小齿轮a啮合的大齿轮a、与所述大齿轮a铰接的连杆a、小齿轮b、与所述小齿轮b啮合的大齿轮b、与所述大齿轮b铰接的连杆b，所述大齿轮a和所述大齿轮b同轴，所述小齿轮a和所述小齿轮b与一电机轴连接。本发明创造采用对称的五杆机构代替关节式的仿生腿，可实现现有四足的足端轨迹。取消髋关节的自由度，将其中的大腿连杆设计成一大齿轮，与电机直驱的小齿轮行程形成齿轮系，可有效放大低成本小扭矩电机的有效力矩。本发明创造所述的机器人成本低，体积小。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京福莱特科技发展有限公司
发明人：	刘明源;周康能;郝李子翼;马凯
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910381402.3
公开号：	CN110171501A
代理机构：	北京沁优知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张亚娟
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100080 北京市海淀区中关村东路66号1号楼3层商业1-066
主权项：	1.同轴五杆机构四足机器人，其特征在于：包括机器人框架，所述机器人框架上对称设有结构完全相同的四个腿部五杆机构，所述腿部五杆机构包括小齿轮a、与所述小齿轮a啮合的大齿轮a、与所述大齿轮a铰接的连杆a、小齿轮b、与所述小齿轮b啮合的大齿轮b、与所述大齿轮b铰接的连杆b，所述大齿轮a和所述大齿轮b同轴，所述小齿轮a和所述小齿轮b与一电机轴连接。 2.根据权利要求1所述的一种同轴五杆机构四足机器人，其特征在于：所述连杆a和所述连杆b通过推力球轴承和螺栓夹紧，形成旋转副I。 3.根据权利要求1所述的一种同轴五杆机构四足机器人，其特征在于：所述连杆a与所述大齿轮a通过推力球轴承和螺栓夹紧，形成旋转副II。 4.根据权利要求1所述的一种同轴五杆机构四足机器人，其特征在于：所述连杆b与所述大齿轮b通过推力球轴承和螺栓夹紧，形成旋转副III。 5.根据权利要求4所述的一种同轴五杆机构四足机器人，其特征在于：所述大齿轮b通过轴承和螺栓固定在齿轮固定板上。 6.根据权利要求1所述的一种同轴五杆机构四足机器人，其特征在于：所述大齿轮a通过轴承和螺栓固定在电机固定板上。 7.根据权利要求1所述的一种同轴五杆机构四足机器人，其特征在于：所述电机固定在所述机器人框架上，外接法兰联轴器，所述小齿轮a固定在所述法兰联轴器内侧，所述小齿轮b固定在所述法兰联轴器外侧。 8.根据权利要求1所述的一种同轴五杆机构四足机器人，其特征在于：所述连杆b外部套设有硅胶材料。 9.根据权利要求8所述的一种同轴五杆机构四足机器人，其特征在于：所述硅胶材料通过螺栓与所述连杆b连接。
所属类别：	发明专利