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原文传递一种具有多种运动模式的微型拖拽机器人

专利名称：	一种具有多种运动模式的微型拖拽机器人
摘要：	本发明公开一种具有多种运动模式的微型拖拽机器人，由四个子模块组成，分别为控制模块、飞行模块、连接模块、爬行模块。本发明的机器人具有多种运动模式，可以在飞行和爬行之间自由切换，运动空间得到大大扩展，有很大的应用前景；具有吸附拖拽的能力，且拖拽重量可达550g以上；通过集成模块控制直线舵机运动行程，在机器人有限的体积中实现了机架的俯仰角调节；通过自主设计的摩擦离合器结构，实现爬行到拖拽、拖拽到爬行等工况转换；机器人飞行能力与四轴穿越机相当，同时改进了机架配合其他功能的实现。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京航空航天大学
发明人：	李忠涵;张勇波;卫宗敏;王涵斌;窦建宇;孟凡哲
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910409502.2
公开号：	CN110171564A
代理机构：	北京慧泉知识产权代理有限公司
代理人：	王顺荣;唐爱华
分类号：	B64C27/08(2006.01);B;B64;B64C;B64C27
申请人地址：	100191 北京市海淀区学院路37号
主权项：	1.一种具有多种运动模式的微型拖拽机器人，其特征在于：该机器人由四个子模块组成，分别为控制模块、飞行模块、连接模块、爬行模块；控制模块包含有：F3飞塔，接收机，GY-85三轴IMU传感器模块，集成模块；其中F3飞塔通过螺丝与机架栓接，接收机、GY-85三轴IMU传感器模块通过胶接与机架相连；飞行模块主要包括：机架，无刷电机，旋翼；无刷电机与机架栓接；旋翼无刷电机栓接，每台无刷电机配合一个旋翼；所述的机架为一块一体成型的板状结构，对应安装无刷电机的位置伸出有四个机架臂，其上设置有无刷电机安装孔，板状结构的主体上，设置有连接模块安装孔、飞塔安装孔，并设置有减重孔；连接模块主要包括：转动副，连接支杆，直线舵机；转动副顶端与机架连接，转动副与底盘和连接支杆连接，连接支杆与直线舵机配合连接，直线舵机通过转动轴安装在底盘上；爬行模块主要包括：底盘，电机臂，驱动电机，驱动轮，摩擦离合器，拖拽舵机，紧固螺钉，吸附材料，力转向轴；驱动轮、驱动电机与电机臂均通过孔配合彼此连接，电机臂与摩擦离合器连接，摩擦离合器通过孔配合与拖拽舵机固连，拖拽舵机与集成模块胶接，集成模块安装于底盘顶面的凹槽中，吸附材料也安装于底盘底面相应的凹槽中。 2.根据权利要求1所述的一种具有多种运动模式的微型拖拽机器人，其特征在于：所述的集成模块由Arduino nano、TB6612FNG电机驱动模块和稳压模块集成在一起，具体是将上述各个子模块连接电路集成为PCB板中内埋铜线。 3.根据权利要求1所述的一种具有多种运动模式的微型拖拽机器人，其特征在于：所述的底盘为一板状结构主体，该板状结构主体顶面的一端设置有连接支柱，该连接支柱的顶端设置有连接模块转动副安装孔；在该板状结构主体与连接柱相对的一端开有两个缺口，并对应设置有力转向轴安装孔和直线舵机转轴安装孔；该板状结构主体的顶面设置有集成模块安装凹槽，底面设置有吸附材料安装凹槽，分别配合安装集成模块及仿生壁虎材料，底盘前端的连接支柱为安装连接模块的位置，起到飞行爬行两个部分连接的作用，后端为直线舵机安装位置，起到调节机架水平度的作用。 4.根据权利要求1所述的一种具有多种运动模式的微型拖拽机器人，其特征在于：所述的电机臂为3D打印一体板状结构，前端设计有驱动电机安装位置，侧端设计有摩擦离合器安装孔。 5.根据权利要求1所述的一种具有多种运动模式的微型拖拽机器人，其特征在于：所述的摩擦离合器包括：切割胶圈，离合片，弹簧，传动轴；该离合片的内环上设置有阻转齿；该传动轴的外环开有与阻转齿配合的沟槽，内环为紧固螺钉安装螺纹，该传动轴上还开有一小孔为拖拽细绳安装孔；弹簧和切割胶圈套合于传动轴上，离合片通过阻转齿与传动轴配合，拖拽细绳安装于相应安装孔同时置于电机臂与切割胶圈之间。
所属类别：	发明专利