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原文传递自动驾驶共享楼梯车

专利名称：	自动驾驶共享楼梯车
摘要：	一种自动驾驶共享楼梯车，楼梯车目字形车架的左矩形框架内设置左组合大轮驱动机，右矩形框架内设置右组合大轮驱动机，中间矩形框架内设置车厢平衡驱动机，楼梯车设置多个楼层键盘遥控盒，用手机扫描遥控盒上面的二维码打开楼梯车继电器开关，楼梯车按照智能控制器储存的楼梯路线的图像信息，按照设定的程序自行导航驾驶，寻找乘客所在楼层，根据左雷达传感器、右雷达传感器和摄像机提供的综合信息，分别控制左前车轮、左后车轮和右前车轮、右后车轮的正转或者反转，从而实现楼梯车上下楼行驶中左右转向或者平台原地左右转向，楼梯车4轮驱动上下楼梯时车厢自动水平调整，平台自动转弯，人体重心自动前后调整，楼梯车以共享方式使用，既能个人上下楼梯，又能搬运重物上下楼梯。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	朱幕松
发明人：	朱幕松
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-06T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910490097.1
公开号：	CN110171505A
分类号：	B62D63/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D63
申请人地址：	236008 安徽省阜阳市颍泉区颍州中路49号电业一村7号楼203室
主权项：	1.一种自动驾驶共享楼梯车，由目字形车架、左组合大轮驱动机、右组合大轮驱动机、车厢平衡驱动机、陀螺水平传感器、扶杆、扶手、大电器盒、小电器盒、摄像机、雷达传感器、锂电池、智能控制器、楼层键盘遥控盒、二维码标牌组成，其特征在于：所述自动驾驶共享楼梯车设置目字形车架(1)，所述目字形车架用铁方管焊接成左、中、右三个矩形框架，左矩形框架内设置左组合大轮驱动机，右矩形框架内设置右组合大轮驱动机，中间矩形框架内设置车厢平衡驱动机，左组合大轮驱动机和右组合大轮驱动机左右对称，结构完全相同，下面以右组合大轮驱动机的结构特征为例进行说明，同时也代表了左组合大轮驱动机的结构特征；所述自动驾驶共享楼梯车的上楼方向为前方，所述右矩形框架上端焊接前左连接板(2)和前右连接板(3)，前左连接板和前右连接板均设有轴孔，轴孔内安装前曲轴(4)，前曲轴分别用4个前螺丝帽(5)紧固，前曲轴右侧设置前轮毂筒(6)，前轮毂筒圆周设置若干辐条，辐条连接前车轮(7)，前轮毂筒左端安装前链齿轮(8)；右矩形框架上端焊接后左连接板(9)和后右连接板(10)，后左连接板和后右连接板均设有轴孔，轴孔内安装后曲轴(11)，后曲轴分别用4个后螺丝帽(12)紧固，后曲轴右侧设置后轮毂筒(13)，后轮毂筒圆周设置若干辐条，辐条连接后车轮(14)，后轮毂筒右端安装后链齿轮(15)，后轮毂筒左端安装大齿轮(16)，前链齿轮与后链齿轮之间安装传动链条(17)，所述右矩形框架后上端设置驱动电机(18)，驱动电机前端设置蜗轮蜗杆减速器(19)，蜗轮蜗杆减速器右端设置驱动小齿轮(20)，驱动小齿轮与大齿轮啮合；所述的前车轮和后车轮大小相同，均选用26英寸的自行车车轮，前后车轮之间的轴距较短，轴距尺寸与楼梯台阶平面的宽度相等，前后车轮的轮胎圆周均设置2模规格的抓梯齿牙，抓梯齿牙与楼梯台阶的角尖啮合；所述车厢平衡驱动机的结构特征是：所述中间矩形框架下面中间设置左下垂支架和右下垂支架(21)，左右下垂支架下端均设有轴孔，轴孔内安装连接轴(22)，连接轴分别用4个螺丝帽(23)紧固，连接轴设置左轴瓦和右轴瓦(24)，左轴瓦和右轴瓦上端安装车厢，所述车厢设置底板(25)，底板前端设置高拦板(26)，底板后端设置低拦板(27)，底板左端和右端均设置斜拦板(28)，所述连接轴横穿在底板中间的左轴瓦和右轴瓦内圆，底板前端中间焊接垂直扶杆(29)，高拦板前端设置陀螺水平传感器(30)，垂直扶杆前端焊接左连接板和右连接板(31)，左、右连接板之间设置中间连接板(32)，左连接板、右连接板和中间连接板均设有轴孔，轴孔内安装短轴(33)，中间连接板前端焊接控制电机(34)，控制电机前端设置驱动螺丝杆(35)，所述中间矩形框架前端焊接圆管(36)，圆管中部设置滑套(37)，滑套上端焊接螺母板(38)，所述螺丝杆与螺母板的螺母丝牙啮合连接，控制电机正转，螺母板与控制电机距离缩短，控制电机反转，螺母板与控制电机距离延长，所述车厢沿着以连接轴为中心的弧线轨迹转动，转动的角度跟随螺母板与控制电机距离的变化而变化；垂直扶杆上端焊接扶手(39)，扶手中部上端设置小电器盒(40)，小电器盒前端设有摄像机(41)、上端设有启动按钮(42)，中间矩形框架内后端设置大电器盒(43)，大电器盒内部左边安装智能控制器(44)、右边安装锂电池(45)，智能控制器内部设置继电器开关、无线电接收模块、电机控制模块，中间矩形框架与大电器盒之间设置防盗锁(46)，所述目字形车架左右端设有左雷达传感器(47)和右雷达传感器(48)；所述自动驾驶共享楼梯车简称楼梯车设置多个楼层键盘遥控盒(49)，所述楼层键盘遥控盒分别固定在每一个楼层走道的墙壁上，每一个楼层均设置对应的楼层号码，楼层键盘遥控盒内设有键盘操作模块、扫码接收智能芯片、无线电发射模块和电源模块，电源模块连接公共楼梯灯的220V交流电源，楼层键盘遥控盒的面板左边设置LED显示屏(50)，LED显示屏上显示的信息包括楼梯车的运行状况、扫码成功显示和楼梯车所在的楼层号码，面板右边设置多个楼层号码按钮(51)，楼层号码按钮下边设置二维码标牌(52)，二维码标牌下边设置上楼按钮(53)和下楼按钮(54)，面板上的操作信息通过无线电发射模块无线传输到楼梯车的无线电接收模块，用手机扫描面板上的二维码，确认后手机发出信号给扫码接收智能芯片，扫码接收智能芯片的信息通过无线电接收模块传输到智能控制器的输入端，楼梯车的启动按钮、左雷达传感器、右雷达传感器和摄像机的输出端以及陀螺水平传感器的输出端分别与所述智能控制器的各个输入端连接，智能控制器的各个输出端分别连接左驱动电机、右驱动电机和控制电机，楼梯车4轮驱动上下楼梯和平台转弯时，车厢自动水平调整，人体重心自动前后调整，平台自动转弯，楼梯车从平路行驶到楼梯台阶上，所述目字形车架由平面变成斜面，陀螺水平传感器根据垂直扶杆倾斜角度的变化发出信号到智能控制器输入端，智能控制器输出电压到控制电机，控制电机实时地驱动垂直扶杆始终保持垂直状态，使车厢始终保持水平状态，楼梯车行驶到平台，平台面积小，楼梯车能够原地转弯。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶共享楼梯车，其特征在于：所述自动驾驶共享楼梯车是电动的，没有电无法使用，所述的继电器开关是楼梯车的总电源开关，必须要用手机扫描所述楼层键盘遥控盒上面的二维码才能打开继电器开关，手机只要下载APP，然后注册，交上押金，只需要一键扫码，楼梯车即可使用，很是方便，乘客用手机扫描当前所在的楼层键盘遥控盒面板上的二维码，APP 上出现解锁进度的读条，所述扫码接收智能芯片多重加密很安全，10秒钟LED显示屏上出现楼梯车扫码成功的标志，所述楼梯车是全自动的，楼梯车收到某个楼层发来的指令自动驾驶寻找目标，楼梯车的摄像机收集到的图像信息与智能控制器储存的图像信息进行比较，摄像机观察楼梯路线和楼层号码，按照智能控制器储存的楼梯路线的图像信息，按照设定的程序自行导航驾驶，寻找乘客所在楼层，乘客首先选择上楼按钮或者下楼按钮，然后选择楼层，楼梯车来到后，乘客站在楼梯车车厢底板中间抓住扶手，按动启动按钮，楼梯车按照乘客选择的楼层自动上下楼梯，在上下楼梯或者平台转弯的过程中，左雷达传感器和右雷达传感器根据左右边的障碍信息自动调整楼梯车运行方向，自动避让其他人，到了楼梯平台，楼梯车的摄像机观察楼梯路线，自动调整楼梯车转向，楼梯车在行驶中，智能控制器根据左雷达传感器、右雷达传感器和摄像机提供的综合信息，分别控制左前车轮、左后车轮和右前车轮、右后车轮的正转或者反转，从而实现楼梯车上下楼行驶中左右转向或者平台原地左右转向；所述楼梯车的4个车轮虽然大，但是前后车轮之间的轴距短，前后体积小，车厢的重心低，载重稳定性好，4个大车轮的圆周分别落实在楼梯台阶的角尖上4个支撑点，4点支撑安全可靠；选用大车轮的优点在于：4个大车轮的轮轴重心垂线都位于台阶角尖的后方，所述楼梯车在上楼梯过程中跨越台阶的上坡阻力均匀，高低均匀，运行平稳，如果选用小车轮，就会出现车轮在台面时的阻力很小，上台阶时的阻力很大，导致楼梯车在上下楼梯过程中跨越台阶的阻力不均匀，高低不均匀，运行不平稳；所述蜗轮蜗杆减速器减速比大，又经过驱动小齿轮与大齿轮的减速，满足了楼梯车低速大扭力的要求，蜗轮蜗杆减速器具有自锁功能，上下楼梯停车时能锁定停车位置，下楼梯时，4个大车轮低速倒车下楼，下楼梯过程中跨越台阶的下坡重力均匀，高低均匀，运行平稳，大车轮的抓梯齿牙与楼梯台阶的角尖啮合，楼梯车车轮在楼梯台阶的角尖上平稳运行不会打滑；楼梯车上下楼梯依靠4个车轮的4点支撑平衡整车，支撑重心在前轮台阶上，车厢上站立的人体在上下楼梯时重心需要向前移动，到平台时重心需要向后移动，车厢跟随所述左下垂支架和右下垂支架角度的变化自动前后调整在最佳的重心位置，并且始终保持水平状态，车厢里不仅可以载人，而且可以载货，自动将货物运到任何楼层，也可以将货物自动运到楼下。
所属类别：	发明专利