详情

原文传递车辆控制方法、装置、汽车及存储介质

专利名称：	车辆控制方法、装置、汽车及存储介质
摘要：	本公开实施例公开了一种车辆控制方法、装置、汽车及存储介质，所述车辆控制方法包括获取车辆相对于初始规划路径的偏移值；当所述车辆的偏移值大于预设阈值时，根据所述车辆的环境信息和/或所述车辆的自身信息对所述车辆进行回归控制。该技术方案避免了车辆出现较大程度偏移值时采用初始自动驾驶算法对车辆进行回归控制时引发的安全问题及不舒适的体验感，同时还解决了当车辆由于突发性干扰而偏移到非常规道路或者不处于高精度地图范围内时，无法依赖高精度地图进行路径规划的问题，从而实现了无需人工接管，就可返回至初始规划路径的技术效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	智邮开源通信研究院(北京)有限公司
发明人：	路兆铭;王鲁晗;苏天杨;傅彬;王刚
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201910512126.X
公开号：	CN110203193A
代理机构：	北京智信四方知识产权代理有限公司
代理人：	吕雁葭;宋海龙
分类号：	B60W30/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	101500 北京市密云区兴盛南路8号院2号楼106室-771(商务区集中办公区)
主权项：	1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取车辆相对于初始规划路径的偏移值；当所述车辆的偏移值大于预设阈值时，根据所述车辆的环境信息和/或所述车辆的自身信息对所述车辆进行回归控制。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的偏移值大于预设阈值时，根据所述车辆的环境信息和/或所述车辆的自身信息对所述车辆进行回归控制，包括：根据所述车辆的环境信息，判断所述车辆是否处于常规道路或者高精度地图范围内；若所述车辆不处于常规道路并且不在高精度地图范围内，调用预设车控系数对所述车辆进行回归控制，所述预设车控系数包括PID控制中的比例系数P、积分系数I和微分系数D。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调用预设车控系数对所述车辆进行回归控制，包括：获取所述车辆所在路面图片；将所述路面图片输入至图片判断模型中，获取所述路面为不同材质时的概率；选取所述概率最大的材质作为所述车辆所在路面预测材质；根据所述预测材质，调用与所述预测材质对应的第一预设车控系数对所述车辆进行回归控制。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：在所述车辆进行回归控制后，获取所述车辆与路面的摩擦参数；根据所述摩擦参数，判断所述车辆所在路面目标材质；若所述目标材质与所述预测材质相同，继续调用所述第一预设车控系数对所述车辆进行回归控制；若所述目标材质与所述预测材质不同，调用与所述目标材质对应的第二预设车控系数对所述车辆进行回归控制。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的偏移值大于预设阈值时，根据所述车辆的环境信息和/或所述车辆的自身信息对所述车辆进行回归控制，包括：根据所述车辆的环境信息，确定所述车辆可行驶区域；根据所述车辆可行驶区域，运用A算法对所述车辆进行回归控制。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆可行驶区域，运用A算法对所述车辆进行回归控制，包括：将所述车辆的可行驶区域划分为栅格；确定每个所述栅格从初始位置到目标位置的代价估计，其中，所述初始位置是指所述车辆目前所处位置，所述目标位置是指所述车辆将要回归的位置；根据所述代价估计，确定所述车辆的从初始位置到目标位置的回归行驶路径。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当检测到所述车辆出现异常情况时，判断所述异常情况是否属于紧急情况；在所述异常情况属于所述紧急情况时，停止所述车辆的行驶；在所述异常情况不属于所述紧急情况时，获取所述车辆相对于初始规划路径的偏移值。 8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：获取模块，被配置为获取车辆相对于初始规划路径的偏移值；控制模块，被配置为当所述车辆的偏移值大于预设阈值时，根据所述车辆的环境信息和/或所述车辆的自身信息对所述车辆进行回归控制。 9.一种汽车，其特征在于，包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1-7任一项所述的方法步骤。 10.一种存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法步骤。
所属类别：	发明专利