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原文传递一种爪刺对抓式履带爬壁机器人

专利名称：	一种爪刺对抓式履带爬壁机器人
摘要：	本发明公开了一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机输出轴上连接有链轮；机器人本体的另一端的相对两侧分别设有弹性尾巴；机器人本体上还装有爪刺对抓式履带机构，爪刺对抓式履带机构与链轮连接；机器人本体两侧为凸轮形状结构，与爪刺足粘附机构构成凸轮机构，爬行过程中驱动爪刺足粘附机构实现粘附‑脱附动作。本发明采用爪刺对抓式履带，通过爪刺对抓方式来提高负载能力，同时履带结构具有粘附面积大的优点，可以实现在粗糙天花板上爬行。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安理工大学
发明人：	刘彦伟;王李梦;刘三娃;黄响;李鹏阳;李言;赵仁峰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201910381440.9
公开号：	CN110228541A
代理机构：	西安弘理专利事务所
代理人：	王蕊转
分类号：	B62D55/075(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	710048 陕西省西安市碑林区金花南路5号
主权项：	1.一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，其特征在于：包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机输出轴上连接有链轮；机器人本体的另一端的相对两侧分别设有弹性尾巴；机器人本体上还装有爪刺对抓式履带机构，爪刺对抓式履带机构与链轮连接。 2.根据权利要求1所述的一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，其特征在于：所述弹性尾巴包括尾巴体，尾巴体的一端通过转销F安装在机器人本体上，尾巴体的另一端通过弹簧与机器人本体相连；机器人本体上设置有限位挡块，限位挡块能够限制尾巴体的转动角度。 3.根据权利要求2所述的一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，其特征在于：所述爪刺对抓式履带机构包括若干个平行设置的爪刺对抓足模块，每个爪刺对抓足模块包括支架，支架的两端下侧分别对称设有爪刺足粘附机构，两个爪刺足粘附机构由弹簧A连接；支架的两端侧分别设有导向轨道槽，导向轨道槽与爪刺足粘附机构配合；爪刺足粘附机构的尾部通过转销C与滚轮连接；支架的中部设有支座，链节与支座相间排布，链连接片连接每相邻的两个链节和支座，每两个链连接片对称位于链节和支座的外侧，支座内穿插有转销D，链节内穿插有转销E，支座和链节分别位于转销D和转销E的中部，转销D与转销E均与机器人本体配合。 4.根据权利要求3所述的一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，其特征在于：所述机器人本体上平行设有导轨支架A和导轨支架B，导轨支架A和导轨支架B的相对两内侧设有导向导轨，转销D和转销E的两端与导轨支架A和导轨支架B内侧的导向导轨配合，电机通过链轮带动爪刺对抓式履带机构上的转销D和转销E在导向导轨中运动，导轨支架A和导轨支架B的相对两外侧设有凸轮形状表面，凸轮形状表面与爪刺足粘附机构上的滚轮配合，爬行过程中驱动爪刺足粘附机构实现粘附-脱附动作。 5.根据权利要求4所述的一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，其特征在于：每个爪刺足粘附机构的相对两侧对称设有固定转销A和固定转销B；支架的两端设有导向轨道槽，爪刺足粘附机构上的固定转销A、B分别与两个导向轨道槽接触配合。
所属类别：	发明专利