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原文传递生产车间搬运机器人及搬运方法

专利名称：	生产车间搬运机器人及搬运方法
摘要：	本发明公开了一种生产车间搬运机器人及搬运方法，与车间输送线配适，机器人包括：移动机构和装箱机构；其中移动机构包括：机器人基座、行走机构、升降伸缩装置和支板组；升降伸缩装置固定安装在机器人基座上，支板组固定连接升降伸缩装置，包括：升降支板和储物支板。装箱机构固定安装在升降支板上，包括：机架总成、进料机构、装箱工位和输送装置。还包括控制系统包括设在机器人本体上的处理器以及与所述处理器相连接的以下模块：障碍规避模块、定位模块、驱动模块以及数据信息处理模块。本发明的搬运机器人，将装箱和封装和搬运机器人有效的结合在一起，精简生产空间和实现并行工序，节省生产搬运时间，同时也减轻工人劳动量。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京灵雀智能制造有限公司
发明人：	许迪
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910578109.6
公开号：	CN110271722A
代理机构：	南京泰普专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	刘兴华
分类号：	B65B65/00(2006.01);B;B65;B65B;B65B65
申请人地址：	211000 江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园智汇路300号
主权项：	1.一种生产车间搬运机器人，与车间输送线配适，其特征在于，包括：控制系统，包括设在机器人本体上的处理器以及与所述处理器相连接的以下模块：障碍规避模块、定位模块、驱动模块以及数据信息处理模块；移动机构，该移动机构包括：机器人基座，设在机器人基座两侧的行走机构，设在机器人基座上的升降伸缩装置以及固定连接在升降伸缩装置输出端的支板组；装箱机构，固定安装在升降支撑板上，包括：固定安装在升降支撑板上的机架总成，固定连接在机架总成顶部一侧的进料机构，对应进料机构的装箱工位以及设在装箱工位底部的输送装置；所述输送装置包括：固定连接在升降支撑板上的输送支架，卡接在输送支架上的滚筒线，传动连接在滚筒线两端的传动链，以及传动连接传动链的驱动电机；所述输送支架的底部固定连接有旋转机构，所述输送装置中设有装箱工位，所述装箱工位上设有顶升装置和固定连接顶升装置的装箱限位座，所述输送装置的上方设有封箱装置。 2.根据权利要求1所述的一种生产车间搬运机器人，其特征在于，所述机架总成的外侧设有防护外壳和固定安装在防护外壳上的微型控制主机，所述微型控制主机的一侧设有人机交互显示屏。 3.根据权利要求1所述的一种生产车间搬运机器人，其特征在于，所述控制系统中处理器内设在微型控制主机内部，所述障碍规避模块包括固定安装在机器人本体上的多个红外信号检测装置，所述驱动模块为传动连接在行走机构中的驱动电机，所述数据信息处理模块为连接处理器的存储器。 4.根据权利要求1所述的一种生产车间搬运机器人，其特征在于，所述升降伸缩装置包括：固定连接在机器人基座底部一侧的驱动电机，传动连接驱动电机动力输出端的齿轮传动组件，传动连接在齿轮传动组件一侧的升降装置和伸缩装置。 5.根据权利要求4所述的一种生产车间搬运机器人，其特征在于，所述升降装置包括：与主齿轮配适的从齿轮，套接在从齿轮上的升降螺杆，套接在升降螺杆外侧的十字支撑架构，以及固定连接在十字支撑架构上的升降支板；所述十字支撑架构的四端穿插有四个支撑滑杆，所述十字支撑架构与升降螺杆相接处设有与升降螺杆配合的螺纹，所述电机的动力经过主齿轮向从齿轮传递，从齿轮带动升降螺杆转动，从而使十字支撑架构在四个支撑滑杆上上下滑动，四个支撑滑杆的一端穿插在机器人基座上且固定连接机器人基座；所述升降支板上设有底部移动滑台组件，所述输送装置固定安装在底部移动滑台上；所述伸缩装置包括；伸缩螺杆，开设在机器人基座上伸缩滑槽，卡接在伸缩滑槽上的滑架，以及固定连接滑架的储物支板；所述储物支板上安装有重量传感器，所述两个圆形齿轮以机器人基座上为基点上下安装，所述伸缩螺杆的另一端固定连接滑架，所述圆形齿轮带动伸缩螺杆反向运动，从而使连接滑架的储物支板同步伸缩或伸张。 6.根据权利要求1所述的一种生产车间搬运机器人，其特征在于，所述进料机构包括：设在机架总成一侧的摄像装置，固定连接在机架总成上的进料支架，设在进料支架上的滚动托辊组，固定安装在机架总成顶部的三组矫正挡板组。 7.一种生产车间搬运机器人搬运方法，其特征在于，包括如下工作步骤： A1、生产运输线的输出端设有与搬运机器人配适的停靠系统和行驶轨道；机器人停靠在停靠系统的助停车位上； A2、助停车位的一侧设有成品输送线和纸箱输送线，机器人停靠在助停车位上，且进料机构和装箱工位与成品输送线和纸箱输送线对接； A3、摄像装置检测到纸箱输送线将纸箱从输送装置运送至装箱工位装箱限位座上，顶升装置运动将纸箱顶起，靠近矫正挡板组； A4、设置在进料支架矫正挡板组开始运动，使成品通过矫正挡板组并跌落到纸箱中； A5、摄像装置检测检测到纸箱装满后，矫正挡板组错位阻挡工件，同时顶升装置下降，封箱装置对箱体进行打包； A6、打包完成的箱体被顶升继续下降，使装箱限位座下降至低于滚筒线，打包后的纸箱经过滚筒线和旋转机构放置在储物支板上； A7、当储物支板上设有的多个重量传感器，将储物支板重量数据发送至控制系统，控制系统控制底部移动滑台的带动装箱机构实现打包后纸箱的顺序摆放。
所属类别：	发明专利