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原文传递一种车辆碰撞预警方法、系统、车辆及存储介质

专利名称：	一种车辆碰撞预警方法、系统、车辆及存储介质
摘要：	一种车辆碰撞预警方法、系统、车辆及存储介质，该方法包括：利用雷达传感器以及摄像头进行障碍物检测；根据所述雷达传感器的检测结果以及所述摄像头的检测结果确定预警等级；确定与所述预警等级对应的所述障碍物的虚拟影像；输出显示所述摄像头拍摄到的真实环境影像，并在所述真实环境影像上叠加显示所述虚拟影像；其中，不同的所述预警等级对应的所述障碍物的虚拟影像不同。实施本发明实施例，能够缩小对障碍物的探测盲区，降低车辆发生碰撞的风险。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州小鹏汽车科技有限公司
发明人：	赵伟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910582457.0
公开号：	CN110254349A
代理机构：	广州德科知识产权代理有限公司
代理人：	万振雄;杨中强
分类号：	B60Q9/00(2006.01);B;B60;B60Q;B60Q9
申请人地址：	510555 广东省广州市中新广州知识城九佛建设路333号245室
主权项：	1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，包括：利用雷达传感器以及摄像头进行障碍物检测；根据所述雷达传感器的检测结果以及所述摄像头的检测结果确定预警等级；确定与所述预警等级对应的所述障碍物的虚拟影像；输出显示所述摄像头拍摄到的真实环境影像，并在所述真实环境影像上叠加显示所述虚拟影像；其中，不同的所述预警等级对应的所述障碍物的虚拟影像不同。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达传感器的检测结果以及所述摄像头的检测结果确定预警等级，包括：如果在所述车辆移动预设距离的过程中，所述雷达传感器的检测结果以及所述摄像头的检测结果均指示障碍物存在，将预警等级确定为高级；如果在所述车辆移动所述预设距离的过程中，所述雷达传感器的检测结果指示障碍物随着所述车辆的移动而消失，同时所述摄像头的检测结果指示所述障碍物存在，将预警等级确定为中级；如果在所述车辆移动所述预设距离的过程中，所述雷达传感器的检测结果指示障碍物不存在，同时所述摄像头的检测结果指示所述障碍物存在，将预警等级确定为低级。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述真实环境影像上叠加显示所述虚拟影像，包括：识别所述障碍物在所述真实环境影像中的图像位置；在所述图像位置上叠加显示所述虚拟影像。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，不同的所述预警等级对应的所述障碍物的虚拟影像的突出显示程度不同。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用雷达传感器以及摄像头进行障碍物检测之前，所述方法还包括：检测所述车辆是否挂入倒车档；如果是，执行所述利用雷达传感器以及摄像头进行障碍物检测的步骤。 6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述利用雷达传感器以及摄像头进行障碍物检测，包括：利用雷达传感器对所述车辆周边预先划分好的若干个预警规划区域进行检测；如果检测到某一所述预警规划区域存在障碍物，利用摄像头对存在所述障碍物的所述预警规划区域进行拍摄；检测所述摄像头拍摄到的图像中是否存在障碍物。 7.一种车辆碰撞预警系统，其特征在于，包括：第一检测单元，用于利用雷达传感器以及摄像头进行障碍物检测；第一确定单元，用于根据所述雷达传感器的检测结果以及所述摄像头的检测结果确定预警等级；第二确定单元，用于确定与所述预警等级对应的所述障碍物的虚拟影像；第一显示单元，用于输出显示所述摄像头拍摄到的真实环境影像；第二显示单元，用于在所述真实环境影像上叠加显示所述虚拟影像；其中，不同的所述预警等级对应的所述障碍物的虚拟影像不同。 8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：所述第一确定单元，具体用于在所述车辆移动预设距离的过程中，如果所述雷达传感器的检测结果以及所述摄像头的检测结果均指示障碍物存在，将预警等级确定为高级；以及，如果在在所述车辆移动所述预设距离的过程中，所述雷达传感器的检测结果指示障碍物随着所述车辆的移动而消失，同时所述摄像头的检测结果指示所述障碍物存在，将预警等级确定为中级；以及，所述车辆移动预设距离的过程中，如果所述雷达传感器的检测结果指示障碍物不存在，同时所述摄像头的检测结果指示所述障碍物存在，将预警等级确定为低级。 9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第二显示单元，包括：识别子单元，用于识别所述障碍物在所述真实环境影像中的图像位置；叠加子单元，用于在所述图像位置上叠加显示所述虚拟影像。 10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，不同的所述预警等级对应的所述障碍物的突出显示程度不同。 11.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：第二检测单元，用于在所述第一检测单元利用雷达传感器以及摄像头进行障碍物检测之前，检测所述车辆是否挂入倒车档；以及，在检测到所述车辆挂入倒车档时，触发所述第一检测单元执行所述利用雷达传感器以及摄像头进行障碍物检测的操作。 12.根据权利要求7～11任一项所述的系统，其特征在于，所述第一检测单元，包括：第一检测子单元，用于利用雷达传感器对所述车辆周边预先划分好的若干个预警规划区域进行检测；拍摄子单元，用于在所述第一检测子单元检测到某一所述预警规划区域存在障碍物时，利用摄像头对存在所述障碍物的所述预警规划区域进行拍摄；第二检测子单元，用于检测所述摄像头拍摄到的图像中是否存在障碍物。 13.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7～12任一项所述的车辆碰撞预警系统。 14.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序，其特征在于：所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1～6任一项所述的车辆碰撞预警方法。
所属类别：	发明专利