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原文传递一种膜卷拆垛装置及拆垛方法

专利名称：	一种膜卷拆垛装置及拆垛方法
摘要：	本发明涉及一种膜卷拆垛装置及拆垛方法，其中，装置包括托盘输入线、机械臂、膜卷输出线和托盘输出线，托盘输入线用于对放置有膜卷的托盘进行输送和定位，机械臂用于在托盘上进行膜卷的拆垛操作，膜卷输出线用于输送膜卷至物料指定位置，托盘输出线用于输送空的托盘至托盘指定位置，且膜卷输出线的输送方向与托盘输入线的输送方向一致，托盘输出线的输送方向与托盘输入线的输送方向为垂直关系。与现有技术相比，本发明的装置结构简单、方法易于操作，能够实现多种规格膜卷的自动化拆垛，通过对托盘进行精准定位，以及获取膜卷的空间三维信息，保证了膜卷的有效抓取，提高了膜卷拆垛效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海沃迪智能装备股份有限公司
发明人：	徐佳;薛国庆;张志强
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910640907.7
公开号：	CN110271873A
代理机构：	上海科盛知识产权代理有限公司
代理人：	叶敏华
分类号：	B65G61/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G61
申请人地址：	201506 上海市金山区亭卫公路5899号
主权项：	1.一种膜卷拆垛装置，其特征在于，包括托盘输入线、机械臂(7)、膜卷输出线和托盘输出线，所述托盘输入线用于对放置有膜卷(16)的托盘(1)进行输送和定位，所述机械臂(7)用于在托盘(1)上进行膜卷(16)的拆垛操作，所述膜卷输出线用于输送膜卷(16)至物料指定位置，所述托盘输出线用于输送空的托盘(1)至托盘指定位置。 2.根据权利要求1所述的一种膜卷拆垛装置，其特征在于，所述托盘输入线包括依次连接的上料滚筒线(2)、第一定位滚筒线(3)和第二定位滚筒线(10)，所述第一定位滚筒线(3)的一侧安装有限位板(4)，所述第一定位滚筒线(3)的另一侧安装有与限位板(4)相对的第一定位机构(5)，所述第一定位机构(5)用于将放置有膜卷(16)的托盘(1)定位至限位板(4)的位置；所述第一定位滚筒线(3)的上方设有激光测距仪(6)，所述激光测距仪(6)用于获取膜卷(16)的高度信息；所述机械臂(7)和托盘输出线分别相对地设置在第二定位滚筒线(10)的两侧。 3.根据权利要求1所述的一种膜卷拆垛装置，其特征在于，所述机械臂(7)的末端通过法兰连接有气胀轴(9)，所述法兰上安装有二维视觉设备(8)，所述气胀轴(9)用于摆正倾斜的膜卷(16)，以及实现膜卷(16)的抓取，所述二维视觉设备(8)用于获取膜卷(16)中纸管(161)顶部的中心位置信息。 4.根据权利要求2所述的一种膜卷拆垛装置，其特征在于，所述第一定位机构(5)包括气缸和推板，所述气缸推动推板，将放置有膜卷(6)的托盘(1)推向限位板(4)。 5.根据权利要求2所述的一种膜卷拆垛装置，其特征在于，所述第二定位滚筒线(10)的下方安装有第二定位机构(13)，所述第二定位机构(13)包括第一机架(131)以及安装在第一机架(131)上的凸轮升降板(133)和第一驱动电机(134)，所述凸轮升降板(133)上安装有两个定位销(132)，所述两个定位销(132)分别位于第一机架(131)的对角线两端，所述第一驱动电机(134)用于驱动凸轮升降板(133)上下运动。 6.根据权利要求5所述的一种膜卷拆垛装置，其特征在于，所述托盘(1)的对角线两端分别设有定位孔(101)，所述定位孔(101)用于配合定位销(132)，以实现托盘(1)在第二定位滚筒线(10)的位置固定；所述托盘(1)上焊接有短立柱(102)，所述短立柱(102)为中空结构，所述短立柱(102)的圆周表面上开设有多个用于膜卷(16)散热的通孔。 7.根据权利要求5所述的一种膜卷拆垛装置，其特征在于，所述托盘输出线包括安装在第一机架(131)上方的链条移栽机(14)和链条输送线(15)，所述链条移栽机(14)包括第二机架(144)、气缸顶升机构(142)、链条(141)和第二驱动电机(143)，所述气缸顶升机构(142)位于第二机架(144)下方，用于推动第二机架(144)向上运动，所述链条(141)等间距且平行地安装在第二机架(144)上，由第二驱动电机(143)提供动力，使链条(141)发生传动，带动托盘(1)移位到链条输送线(15)上。 8.根据权利要求1所述的一种膜卷拆垛装置，其特征在于，所述膜卷输出线包括皮带线(11)，所述皮带线(11)连接至包装平台(12)，所述皮带线(11)上设有防止输送过程中膜卷(16)掉落的挡板。 9.一种应用权利要求1至8任一项所述装置的膜卷拆垛方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、托盘第一次定位：由托盘输入线对放置有膜卷(16)的托盘(1)进行第一次定位，并获取托盘(1)上膜卷(16)的高度信息； S2、托盘第二次定位：由托盘输入线对放置有膜卷(16)的托盘(1)进行第二次定位； S3、膜卷拆垛和膜卷输出：机械臂(7)根据预设的运动轨迹，依次对托盘(1)上的膜卷(16)进行拆垛操作，并将膜卷(16)放置在膜卷输出线上，由膜卷输出线将膜卷(16)输送至物料指定位置； S4、托盘输出：待托盘(1)上的膜卷(16)全部拆垛完成后，由托盘输出线将空的托盘(1)输送至托盘指定位置。 10.根据权利要求9所述的一种膜卷拆垛方法，其特征在于，所述步骤S3中拆垛操作的具体过程为： S31、机械臂(7)获取膜卷(16)中纸管(161)顶部的中心位置信息，并结合膜卷(16)的高度信息，对倾斜的膜卷(16)进行摆正操作； S32、机械臂(7)对摆正后的膜卷(16)进行抓取操作，之后将抓取的膜卷(16)放置在膜卷输出线上； S33、重复步骤S31至步骤S32，直至机械臂(7)根据预设的运动轨迹，完成对托盘(1)上所有膜卷(16)的摆正、抓取和放置操作。
所属类别：	发明专利