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原文传递一种车辆自动变道方法

专利名称：	一种车辆自动变道方法
摘要：	本发明一种车辆自动变道方法，包括：接收用户变道信息和变道模式确认信息；监测本车预设区域，实时获取本车周围环境数据筛选目标车辆，获取各目标车辆周围环境数据；计算各目标车辆权值，判断本车是否满足变道条件；若不满足变道条件，反馈本车放弃变道；若满足变道条件，选择权值最小的目标车辆作为被变道车辆，规划变道路径，执行本车自动变道；本发明不仅能够筛选被变道车辆、完成变道路径规划和执行自动变道，还能够实时监测被变道车辆，对碰撞风险进行预警并辅助被变道车辆完成协同变道，增加了车辆变道的安全性；增加了容错性，降低了因人为错误操作带来的风险；改善了用户的驾驶体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江吉利控股集团有限公司
发明人：	孙凯;邓堃;张军;刘卫国
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910452447.5
公开号：	CN110239550A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	郝传鑫;贾允
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号
主权项：	1.一种车辆自动变道方法，其特征在于，包括：接收用户变道信息和变道模式确认信息；监测本车预设区域，实时获取本车周围环境数据，筛选是否存在目标车辆，若存在目标车辆，获取各目标车辆周围环境数据；结合获取的所述本车周围环境数据、所述各目标车辆周围环境数据和预设的权重要素计算各目标车辆权值，根据所述各目标车辆权值判断本车是否满足变道条件；若不满足，反馈本车放弃变道；若满足，选择权值最小的目标车辆作为被变道车辆，根据变道模式和实时获取的所述本车周围环境数据以及所述各目标车辆周围环境数据规划变道路径，执行本车自动变道。 2.根据权利要求1所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，所述本车周围环境数据包括本车地图数据信息、本车定位情报、本车车辆姿态信息和本车车载系统情报信息；所述各目标车辆周围环境数据包括各目标车辆位置情报、各目标车辆当前车速和各目标车辆当前加速度。 3.根据权利要求1所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，其特征在于，所述预设的权重要素包括：车辆优先级，所述车辆优先级的权重根据目标车辆的类型确定；纵向碰撞时间，所述纵向碰撞时间的权重根据碰撞时间确定；本车舒适性，所述本车舒适性的权重根据本车加速度的值确定；变道类型；变道复杂度，所述变道复杂度的权重通过监测本车预设区域内各目标车辆实时动态信息确定；和目标车辆舒适性，所述目标车辆舒适性的权重根据目标车辆加速度确定。 4.根据权利要求3所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，所述变道类型包括：本车前方没有车道；本车紧急变道；本车提前变道；和正常变道。 5.根据权利要求3所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，所述变道模式包括系统推荐模式和用户设定模式，当所述变道模式为系统推荐模式时，所述预设的权重要素：车辆优先级、纵向碰撞时间、本车舒适性、变道类型、变道复杂度的权重系数均大于零，所述预设的权重系数目标车辆舒适性的权重系数大于等于零；当所述变道模式为用户设定模式时，所述预设的权重要素：车辆优先级和纵向碰撞时间的权重系数均大于零，所述预设的权重要素：本车舒适性、变道类型、变道复杂度和目标车辆舒适性的权重系数均等于零。 6.根据权利要求5所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，所述预设的权重要素：车辆优先级、纵向碰撞时间、本车舒适性、变道类型、变道复杂度和目标车辆舒适性的权重系数的总和为100％。 7.根据权利要求1所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，所述根据所述各目标车辆权值判断本车是否满足变道条件，包括：根据所述变道模式信息预设变道阈值；将各目标车辆权值与所述变道阈值进行比较；若各目标车辆权值均大于变道阈值，则判定本车不满足变道条件，否则，本车满足变道条件。 8.根据权利要求7所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，所述不同变道模式对应的所述变道阈值不同。 9.根据权利要求1所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，所述接收用户变道信息和变道模式确认信息，包括：检测本车转向信息，并发送变道确认信息给用户；接收用户变道确认信息，发送变道模式选择信息给用户；接收用户变道模式确认信息，发生变道请求。 10.根据权利要求1所述的一种车辆自动变道方法，其特征在于，所述方法还包括在变道过程中，实时监控被变道车辆并检测是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，发送预警信息给被变道车辆，并对被变道车辆实施车辆控制。
所属类别：	发明专利