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原文传递一种车辆自动变道方法及车辆控制系统、车辆

专利名称：	一种车辆自动变道方法及车辆控制系统、车辆
摘要：	本发明实施例涉及车辆技术领域，公开了一种车辆自动变道方法及车辆控制系统、车辆，该方法包括：当检测到目标车辆的当前行驶车道的前方预设距离处存在禁行区域时，判断当前行驶车道的相邻车道是否具备可变道区域；若当前行驶车道的相邻车道具备可变道区域，规划目标车辆的期望行驶路径；控制目标车辆按照期望行驶路径从当前行驶车道变道至相邻车道，以避免目标车辆驶入禁行区域。实施本发明实施例，能够避免车辆驶入禁行区域。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州小鹏汽车科技有限公司
发明人：	谢兆夫
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910404272.0
公开号：	CN110103967A
代理机构：	广州德科知识产权代理有限公司
代理人：	万振雄;杨中强
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	510555 广东省广州市中新广州知识城九佛建设路333号245室
主权项：	1.一种车辆自动变道方法，其特征在于，包括：当检测到目标车辆的当前行驶车道的前方预设距离处存在禁行区域时，判断所述当前行驶车道的相邻车道是否具备可变道区域；若所述当前行驶车道的相邻车道具备可变道区域，规划所述目标车辆的期望行驶路径；控制所述目标车辆按照所述期望行驶路径从所述当前行驶车道变道至所述相邻车道，以避免所述目标车辆驶入所述禁行区域。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当检测到通过云端地图获取的路况信息表明所述目标车辆的当前行驶车道的前方预设距离处存在与预设禁行区域相匹配的目标区域时，获取所述当前行驶车道的限速范围；将所述目标车辆的行驶速率调整至所述当前行驶车道的限速范围所指示的最低速率；拍摄所述目标区域以获得第一目标图像，并检测所述第一目标图像中是否存在与预设特征相匹配的目标特征；若存在，确定检测到所述目标车辆的当前行驶车道的前方预设距离处存在禁行区域。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拍摄所述目标区域以获得第一目标图像，并检测所述第一目标图像中是否存在与预设特征相匹配的目标特征，包括：控制所述目标车辆的前视摄像头拍摄所述目标区域，以获得第一目标图像；识别所述第一目标图像，以获得若干种目标特征；获取每一所述目标特征与预建立的禁行场景数据集中的每一预设特征的相似度；判断每一所述目标特征与预建立的禁行场景数据集中的每一预设特征的相似度是否均小于预设相似度；若是，确定所述第一目标图像中不存在与预设特征相匹配的目标特征；若否，确定所述第一目标图像中存在与预设特征相匹配的目标特征。 4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述当前行驶车道的相邻车道不具备可变道区域，对所述目标车辆进行制动处理，并激活所述目标车辆的刹车指示灯，以提醒后方车辆注意所述目标车辆正在刹车。 5.根据权利要求1、2或3所述的方法，所述当检测到目标车辆的当前行驶车道的前方预设距离处存在禁行区域时，判断所述当前行驶车道的相邻车道是否具备可变道区域，包括：当检测到目标车辆的当前行驶车道的前方预设距离处存在禁行区域时，判断所述当前行驶车道的相邻车道是否存在障碍物；若所述相邻车道不存在障碍物，确定所述当前行驶车道的相邻车道具备可变道区域；若所述相邻车道存在障碍物，判断所述目标车辆从所述当前行驶车道变道至所述相邻车道的过程中是否与所述障碍物发生碰撞；若不与所述障碍物发生碰撞，确定所述当前行驶车道的相邻车道具备可变道区域；若与所述障碍物发生碰撞，确定所述当前行驶车道的相邻车道不具备可变道区域。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当检测到目标车辆的当前行驶车道的前方预设距离处存在禁行区域时，判断所述当前行驶车道的相邻车道是否存在障碍物，包括：当检测到目标车辆的当前行驶车道的前方预设距离处存在禁行区域时，控制所述目标车辆的角毫米波雷达传感器探测所述当前行驶车道的相邻车道；控制所述目标车辆的侧视摄像头拍摄所述相邻车道以获得第二目标图像；当所述角毫米波雷达传感器探测到所述相邻车道不存在障碍物，以及根据所述第二目标图像识别出所述相邻车道不存在障碍物时，确定所述相邻车道不存在障碍物；当所述角毫米波雷达传感器探测到所述相邻车道存在障碍物，和/或，根据所述第二目标图像识别出所述相邻车道存在障碍物时，确定所述相邻车道存在障碍物。 7.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述若所述当前行驶车道的相邻车道具备可变道区域，规划所述目标车辆的期望行驶路径，包括：若所述当前行驶车道的相邻车道具备可变道区域，获取所述目标车辆从所述当前行驶车道变道至所述相邻车道需要实现的横向距离；获取所述目标车辆的当前位置坐标；根据所述当前位置坐标和所述横向距离，计算目标位置坐标；其中，所述目标位置坐标为所述目标车辆实现所述横向距离后到达的位置的坐标；拟合所述当前位置坐标与所述目标位置坐标，以获得所述目标车辆的期望行驶路径。 8.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，在所述控制所述目标车辆按照所述期望行驶路径从所述当前行驶车道变道至所述相邻车道之后，所述方法还包括：将所述目标车辆的行驶速率调整至预设速率；其中，所述预设速率位于所述相邻车道的限速范围所指示的速率范围内。 9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述若所述当前行驶车道的相邻车道不具备可变道区域，对所述目标车辆进行制动处理，并激活所述目标车辆的刹车指示灯之后，所述方法还包括：当所述目标车辆制动结束时，解锁所述目标车辆的车门并激活所述目标车辆的危险指示灯，以提醒所述后方车辆注意所述目标车辆已停车；或者，当所述目标车辆制动结束时，输出提醒信息以提醒所述目标车辆的驾驶员准备接管所述目标车辆的控制权限，并将所述目标车辆的控制权限从自动控制切换为人工控制。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述若所述当前行驶车道的相邻车道不具备可变道区域，对所述目标车辆进行制动处理，并激活所述目标车辆的刹车指示灯，包括：若所述当前行驶车道的相邻车道不具备可变道区域，获取第一减速度；所述第一减速度为所述目标车辆进行舒适制动时的最大减速度；控制所述目标车辆的行驶速率按照所述第一减速度减速至零；在减速过程中激活所述目标车辆的刹车指示灯。 11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述若所述当前行驶车道的相邻车道不具备可变道区域，获取第一减速度之后，所述方法还包括：根据所述第一减速度和所述当前行驶车道的限速范围所指示的最低速率，计算所述目标车辆的制动距离；获取所述目标车辆与所述禁行区域之间的目标距离；判断所述目标距离与所述制动距离之间的差值是否大于预设安全距离；若否，根据所述当前行驶车道的限速范围所指示的最低速率、所述目标距离和所述预设安全距离，获取第二减速度；以及，所述控制所述目标车辆的行驶速率按照所述第一减速度减速至零，包括：控制所述目标车辆的行驶速率按照所述第二减速度减速至零。 12.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：判断单元，用于当检测到目标车辆的当前行驶车道的前方预设距离处存在禁行区域时，判断所述当前行驶车道的相邻车道是否具备可变道区域；规划单元，用于当所述判断单元判断出所述当前行驶车道的相邻车道具备可变道区域时，规划所述目标车辆的期望行驶路径；控制单元，用于控制所述目标车辆按照所述期望行驶路径从所述当前行驶车道变道至所述相邻车道，以避免所述目标车辆驶入所述禁行区域。 13.根据权利要求12所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：获取单元，用于当检测到通过云端地图获取的路况信息表明所述目标车辆的当前行驶车道的前方预设距离处存在与预设禁行区域相匹配的目标区域时，获取所述当前行驶车道的限速范围；调整单元，用于将所述目标车辆的行驶速率调整至所述当前行驶车道的限速范围所指示的最低速率；检测单元，用于拍摄所述目标区域以获得第一目标图像，并检测所述第一目标图像中是否存在与预设特征相匹配的目标特征；区域确定单元，用于当所述检测单元检测出所述第一目标图像中存在与预设特征相匹配的目标特征时，确定检测到所述目标车辆的当前行驶车道的前方预设距离处存在禁行区域。 14.根据权利要求13所述的车辆控制系统，其特征在于，所述检测单元包括：拍摄子单元，用于控制所述目标车辆的前视摄像头拍摄所述目标区域，以获得第一目标图像；识别子单元，用于识别所述第一目标图像，以获得若干种目标特征；第一获取子单元，用于获取每一所述目标特征与预建立的禁行场景数据集中的每一预设特征的相似度；第一判断子单元，用于判断每一所述目标特征与预建立的禁行场景数据集中的每一预设特征的相似度是否均小于预设相似度；第一确定子单元，用于当所述第一判断子单元的判断结果为是时，确定所述第一目标图像中不存在与预设特征相匹配的目标特征；第二确定子单元，用于当所述第一判断子单元的判断结果为否时，确定所述第一目标图像中存在与预设特征相匹配的目标特征。 15.根据权利要求13或14所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：制动单元，用于当所述判断单元判断出所述当前行驶车道的相邻车道不具备可变道区域时，对所述目标车辆进行制动处理，并激活所述目标车辆的刹车指示灯，以提醒后方车辆注意所述目标车辆正在刹车。 16.根据权利要求12、13或14所述的车辆控制系统，其特征在于，所述判断单元包括：第二判断子单元，用于当检测到目标车辆的当前行驶车道的前方预设距离处存在禁行区域时，判断所述当前行驶车道的相邻车道是否存在障碍物；第三确定子单元，用于当所述第二判断子单元的判断结果为否时，确定所述当前行驶车道的相邻车道具备可变道区域；第三判断子单元，用于当所述第二判断子单元的判断结果为是时，判断所述目标车辆从所述当前行驶车道变道至所述相邻车道的过程中是否与所述障碍物发生碰撞；所述第三确定子单元，还用于当所述第三判断子单元的判断结果为否时，确定所述当前行驶车道的相邻车道具备可变道区域；第四确定子单元，用于当所述第三判断子单元的判断结果为是时，确定所述当前行驶车道的相邻车道不具备可变道区域。 17.根据权利要求16所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第二判断子单元包括：探测模块，用于当检测到目标车辆的当前行驶车道的前方预设距离处存在禁行区域时，控制所述目标车辆的角毫米波雷达传感器探测所述当前行驶车道的相邻车道；拍摄模块，用于控制所述目标车辆的侧视摄像头拍摄所述相邻车道以获得第二目标图像；第一确定模块，用于当所述探测模块控制所述目标车辆的角毫米波雷达传感器探测到所述相邻车道不存在障碍物，以及所述拍摄模块根据所述第二目标图像识别出所述相邻车道不存在障碍物时，确定所述相邻车道不存在障碍物；第二确定模块，用于当所述探测模块控制所述目标车辆的角毫米波雷达传感器探测到所述相邻车道存在障碍物，和/或，所述拍摄模块根据所述第二目标图像识别出所述相邻车道存在障碍物时，确定所述相邻车道存在障碍物。 18.根据权利要求12、13或14所述的车辆控制系统，其特征在于，所述规划单元包括：第二获取子单元，用于当所述判断单元判断出所述当前行驶车道的相邻车道具备可变道区域时，获取所述目标车辆从所述当前行驶车道变道至所述相邻车道需要实现的横向距离；第三获取子单元，用于获取所述目标车辆的当前位置坐标；第一计算子单元，用于根据所述当前位置坐标和所述横向距离，计算目标位置坐标；其中，所述目标位置坐标为所述目标车辆实现所述横向距离后到达的位置的坐标；拟合子单元，用于拟合所述当前位置坐标与所述目标位置坐标，以获得所述目标车辆的期望行驶路径。 19.根据权利要求12、13或14所述的车辆控制系统，其特征在于：所述调整单元，还用于在所述控制单元控制所述目标车辆按照所述期望行驶路径从所述当前行驶车道变道至所述相邻车道之后，将所述目标车辆的行驶速率调整至预设速率；其中，所述预设速率位于所述相邻车道的限速范围所指示的速率范围内。 20.根据权利要求15所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：激活单元，用于在所述制动单元当所述判断单元判断出所述当前行驶车道的相邻车道不具备可变道区域时，对所述目标车辆进行制动处理，并激活所述目标车辆的刹车指示灯之后，当所述目标车辆制动结束时，解锁所述目标车辆的车门并激活所述目标车辆的危险指示灯，以提醒所述后方车辆注意所述目标车辆已停车；或者，切换单元，用于在所述制动单元当所述判断单元判断出所述当前行驶车道的相邻车道不具备可变道区域时，对所述目标车辆进行制动处理，并激活所述目标车辆的刹车指示灯之后，当所述目标车辆制动结束时，输出提醒信息以提醒所述目标车辆的驾驶员准备接管所述目标车辆的控制权限，并将所述目标车辆的控制权限从自动控制切换为人工控制。 21.根据权利要求20所述的车辆控制系统，其特征在于，所述制动单元包括：第四获取子单元，用于当所述判断单元判断出所述当前行驶车道的相邻车道不具备可变道区域时，获取第一减速度；所述第一减速度为所述目标车辆进行舒适制动时的最大减速度减速子单元，用于控制所述目标车辆的行驶速率按照所述第一减速度减速至零；激活子单元，用于在减速过程中激活所述目标车辆的刹车指示灯。 22.根据权利要求22所述的车辆控制系统，其特征在于，所述制动单元还包括：第二计算子单元，用于在所述第四获取子单元当所述判断单元判断出所述当前行驶车道的相邻车道不具备可变道区域时，获取第一减速度之后，根据所述第一减速度和所述当前行驶车道的限速范围所指示的最低速率，计算所述目标车辆的制动距离；第五获取子单元，用于获取所述目标车辆与所述禁行区域之间的目标距离；第四判断子单元，用于判断所述目标距离与所述制动距离之间的差值是否大于预设安全距离；所述第四获取子单元，还用于当所述第四判断子单元判断出所述目标距离与所述制动距离之间的差值小于或等于预设安全距离时，根据所述当前行驶车道的限速范围所指示的最低速率、所述目标距离和所述预设安全距离，获取第二减速度；所述减速子单元，具体用于控制所述目标车辆的行驶速率按照所述第二减速度减速至零。 23.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求12-22任一项所述的车辆控制系统。
所属类别：	发明专利