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原文传递一种车辆变道的控制方法及车辆控制系统、车辆

专利名称：	一种车辆变道的控制方法及车辆控制系统、车辆
摘要：	一种车辆变道的控制方法及车辆控制系统、车辆，包括：当检测到车辆变道指令时，分别对雷达传感器采集到的目标车辆的第一运动信息和视觉传感器采集到的目标车辆的第二运动信息进行滤波更新处理获得第一处理数据和第二处理数据；接着对第一处理数据包括的横向运动信息和第二处理数据包括的横向运动信息进行融合处理获得目标车辆的横向融合运动信息，对第一处理数据包括的纵向运动信息和第二处理数据包括的纵向运动信息进行融合处理获得目标车辆的纵向融合运动信息；当横向融合运动信息和纵向融合运动信息均表明目标车道具备挤车变道条件时，控制车辆从当前车道变道至目标车道。能够提高探测准确度，进而提高车辆挤车变道可行性分析的可信度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州小鹏汽车科技有限公司
发明人：	谢兆夫;王岩
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910639621.7
公开号：	CN110304064A
代理机构：	广州德科知识产权代理有限公司
代理人：	万振雄;杨中强
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	510555 广东省广州市中新广州知识城九佛建设路333号245室
主权项：	1.一种车辆变道的控制方法，其特征在于，包括：当检测到车辆变道指令时，对所述车辆的雷达传感器采集到的目标车辆的第一运动信息进行滤波更新处理以获得第一处理数据，以及对所述车辆的视觉传感器采集到的所述目标车辆的第二运动信息进行滤波更新处理以获得第二处理数据；其中，所述目标车辆行驶在目标车道上，所述目标车道为所述车辆所在当前车道两侧的相邻车道中的任一车道；对所述第一处理数据包括的横向运动信息以及所述第二处理数据包括的横向运动信息进行融合处理，以获得所述目标车辆的横向融合运动信息；其中，融合时所述第一处理数据包括的横向运动信息对应的第一横向权重大于所述第二处理数据包括的横向运动信息对应的第二横向权重；对所述第一处理数据包括的纵向运动信息以及所述第二处理数据包括的纵向运动信息进行融合处理，以获得所述目标车辆的纵向融合运动信息；其中，融合时所述第一处理数据包括的纵向运动信息对应的第一纵向权重小于所述第二处理数据包括的纵向运动信息对应的第二纵向权重；当所述目标车辆的横向融合运动信息以及所述目标车辆的纵向融合运动信息均表明所述目标车道具备挤车变道条件时，控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆的雷达传感器采集到的目标车辆的第一运动信息进行滤波更新处理以获得第一处理数据，包括：对所述车辆的雷达传感器采集到的目标车辆的第一运动信息进行卡尔曼滤波，以计算出在采集到所述第一运动信息的下一时刻所述目标车辆的运动信息作为所述第一处理数据；以及，所述对所述车辆的视觉传感器采集到的所述目标车辆的第二运动信息进行滤波更新处理以获得第二处理数据，包括：对所述车辆的视觉传感器采集到的目标车辆的第二运动信息进行卡尔曼滤波，以计算出在采集到所述第二运动信息的下一时刻所述目标车辆的运动信息作为所述第二处理数据。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一处理数据包括的横向运动信息以及所述第二处理数据包括的横向运动信息进行融合处理，以获得所述目标车辆的横向融合运动信息，包括：将第一横向位置、第一横向速率和第一横向加速度分别与所述第一横向权重进行相乘，以获得第一横向融合位置、第一横向融合速率和第一横向融合加速度；将第二横向位置、第二横向速率和第二横向加速度分别与所述第二横向权重进行相乘，以获得第二横向融合位置、第二横向融合速率和第二横向融合加速度；将所述第一横向融合位置和所述第二横向融合位置进行叠加以获得目标横向位置，将所述第一横向融合速率和所述第二横向融合速率进行叠加以获得目标横向速率，将所述第一横向融合加速度和所述第二横向融合加速度进行叠加以获得目标横向加速度；根据所述目标横向位置、所述目标横向速率和所述目标横向加速度确定所述目标车辆的横向融合运动信息；其中，所述第一处理数据包括的横向运动信息至少包含所述第一横向位置、所述第一横向速率和所述第一横向加速度；所述第二处理数据包括的横向运动信息至少包含所述第二横向位置、所述第二横向速率和所述第二横向加速度；以及，所述对所述第一处理数据包括的纵向运动信息以及所述第二处理数据包括的纵向运动信息进行融合处理，以获得所述目标车辆的纵向融合运动信息，包括：将第一纵向位置、第一纵向速率和第一纵向加速度分别与所述第一纵向权重进行相乘，以获得第一纵向融合位置、第一纵向融合速率和第一纵向融合加速度；将第二纵向位置、第二纵向速率和第二纵向加速度分别与所述第二纵向权重进行相乘，以获得第二纵向融合位置、第二纵向融合速率和第二纵向融合加速度；将所述第一纵向融合位置和所述第二纵向融合位置进行叠加以获得目标纵向位置，将所述第一纵向融合速率和所述第二纵向融合速率进行叠加以获得目标纵向速率，将所述第一纵向融合加速度和所述第二纵向融合加速度进行叠加以获得目标纵向加速度；根据所述目标纵向位置、所述目标纵向速率和所述目标纵向加速度确定所述目标车辆的纵向融合运动信息；其中，所述第一处理数据包括的纵向运动信息至少包含所述第一纵向位置、所述第一纵向速率和所述第一纵向加速度；所述第二处理数据包括的纵向运动信息至少包含所述第二纵向位置、所述第二纵向速率和所述第二纵向加速度。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车辆包括所述车辆的侧后方车辆和所述车辆的侧前方车辆，所述方法还包括：根据所述侧后方车辆对应的目标纵向速率和目标纵向加速度，计算所述侧后方车辆的纵向速率从所述目标纵向速率减速至零时所述侧后方车辆产生的减速距离；根据所述侧后方车辆对应的目标纵向位置，确定所述侧后方车辆与所述车辆之间的第一纵向距离；根据所述侧前方车辆对应的目标纵向位置，确定所述侧前方车辆与所述车辆之间的第二纵向距离；判断所述减速距离是否小于所述第一纵向距离，以及判断所述第二纵向距离是否大于预设安全距离；若所述减速距离小于所述第一纵向距离和所述第二纵向距离大于预设安全距离，确定所述目标车辆的纵向融合运动信息表明所述目标车道具备挤车变道条件。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车辆包括所述车辆的侧后方车辆，所述方法还包括：根据所述侧后方车辆对应的目标纵向速率和目标纵向加速度，计算所述车辆挤车变道至所述目标车道所需的变道时长；根据所述变道时长和所述车辆的横向加速度，计算所述车辆挤车变道至所述目标车道所需的第一目标距离；根据所述侧后方车辆对应的目标横向位置，确定所述侧后方车辆与所述车辆之间的横向距离；根据所述侧后方车辆对应的目标横向速率、所述横向距离和所述变道时长，计算所述车辆挤车变道至所述目标车道后所述侧后方车辆所在位置与所述车辆进行挤车变道前所述车辆所在位置之间的第二目标距离；判断所述第二目标距离是否大于所述第一目标距离；若大于，确定所述目标车辆的横向融合运动信息表明所述目标车道具备挤车变道条件。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述车辆的视觉传感器进行拍摄，以获得包含所述车辆的前方环境的目标视频；对所述目标视频进行解析，以识别所述前方环境中是否存在阻碍所述车辆行驶的障碍物；若是，确定检测到所述车辆变道指令。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述确定检测到所述车辆变道指令之后，以及在所述对车辆的雷达传感器采集到的目标车辆的第一运动信息进行滤波更新处理以获得第一处理数据，以及对所述车辆的视觉传感器采集到的所述目标车辆的第二运动信息进行滤波更新处理以获得第二处理数据之前，所述方法还包括：计算所述车辆向所述当前车道两侧的相邻车道中的第一车道进行挤车变道的第一目标概率；获取驾驶员向所述第一车道进行挤车变道的第一历史概率；当所述第一目标概率大于所述第一历史概率时，将所述第一车道加入挤车变道合集；以及，计算所述车辆向所述当前车道两侧的相邻车道中的第二车道进行挤车变道的第二目标概率；获取所述驾驶员向所述第二车道进行挤车变道的第二历史概率；当所述第二目标概率大于所述第二历史概率时，将所述第二车道加入所述挤车变道合集；检测所述挤车变道合集中的车道的数量是否为零；若所述挤车变道合集中的车道的数量不为零，将所述车辆向所述挤车变道合集中的车道进行挤车变道的概率进行比较，并将概率最大的车道确定为所述目标车道；其中，当所述第一车道为所述相邻车道中的左侧车道时，所述第二车道为所述相邻车道中的右侧车道；当所述第一车道为所述相邻车道中的右侧车道时，所述第二车道为所述相邻车道中的左侧车道。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述确定检测到所述车辆变道指令之后，以及所述计算所述车辆向所述当前车道两侧的相邻车道中的第一车道进行挤车变道的第一目标概率之前，所述方法还包括：获取所述第一车道的第一道路标识；判断所述第一道路标识是否允许所述车辆变道至所述第一车道；若允许，执行所述计算所述车辆向所述当前车道两侧的相邻车道中的第一车道进行挤车变道的第一目标概率的步骤；以及，在所述确定检测到所述车辆变道指令之后，以及所述计算所述车辆向所述当前车道两侧的相邻车道中的第二车道进行挤车变道的第二目标概率之前，所述方法还包括：获取所述第二车道的第二道路标识；判断所述第二道路标识是否允许所述车辆变道至所述第二车道；若允许，执行所述计算所述车辆向所述当前车道两侧的相邻车道中的第二车道进行挤车变道的第二目标概率的步骤。 9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述挤车变道合集中的车道的数量为零，控制所述车辆维持在所述当前车道上行驶。 10.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：处理单元，用于当检测到车辆变道指令时，对车辆的雷达传感器采集到的目标车辆的第一运动信息进行滤波更新处理以获得第一处理数据，以及对所述车辆的视觉传感器采集到的所述目标车辆的第二运动信息进行滤波更新处理以获得第二处理数据；其中，所述目标车辆行驶在目标车道上，所述目标车道为所述车辆所在当前车道两侧的相邻车道中的任一车道；横向融合单元，用于对所述第一处理数据包括的横向运动信息以及所述第二处理数据包括的横向运动信息进行融合处理，以获得所述目标车辆的横向融合运动信息；其中，融合时所述第一处理数据包括的横向运动信息对应的第一横向权重大于所述第二处理数据包括的横向运动信息对应的第二横向权重；纵向融合单元，用于对所述第一处理数据包括的纵向运动信息以及所述第二处理数据包括的纵向运动信息进行融合处理，以获得所述目标车辆的纵向融合运动信息；其中，融合时所述第一处理数据包括的纵向运动信息对应的第一纵向权重小于所述第二处理数据包括的纵向运动信息对应的第二纵向权重；控制单元，用于当所述目标车辆的横向融合运动信息以及所述目标车辆的纵向融合运动信息均表明所述目标车道具备挤车变道条件时，控制所述车辆从所述当前车道变道至所述目标车道。 11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求9所述的车辆控制系统。 12.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的中央处理器；所述中央处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行权利要求1-9任一项所述的一种车辆变道的控制方法。 13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1-9任一项所述的一种车辆变道的控制方法。
所属类别：	发明专利