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原文传递一种车辆变道辅助方法

专利名称：	一种车辆变道辅助方法
摘要：	本发明提供车辆变道辅助方法，方法包括：建立纵向危险距离边界值Ld、纵向安全距离边界值Ls、横向安全距离Ds模型；检测变道灯信号是否有效，是则进入下一步，否则循环执行本步骤；确定当前道路的摩擦系数；获取本车车速V及本车与后车的相对速度ΔV，计算纵向危险距离边界值Ld、纵向安全距离边界值Ls；获取本车与后方车辆的纵向距离L、横向距离P；根据纵向距离L、横向距离P与纵向危险距离边界值Ld、纵向安全距离边界值Ls判断本车变道安全性。本发明实现了车辆变道辅助。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	惠州华阳通用智慧车载系统开发有限公司
发明人：	李炳光
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910473403.0
公开号：	CN110194169A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	叶新平
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	516005 广东省惠州市东江高新科技产业园上霞北路1号华阳工业园A区2号厂房
主权项：	1.一种车辆变道辅助方法，其特征在于，包括：步骤1、建立纵向危险距离边界值Ld、纵向安全距离边界值Ls、横向安全距离Ds模型。步骤2、检测变道灯信号是否有效，是则进入下一步，否则循环执行本步骤。步骤3、确定当前道路的摩擦系数。步骤4、获取本车车速V及本车与后车的相对速度ΔV，计算纵向危险距离边界值Ld、纵向安全距离边界值Ls。步骤5、获取本车与后方车辆的纵向距离L、横向距离P。步骤6、根据纵向距离L、横向距离P与纵向危险距离边界值Ld、纵向安全距离边界值Ls判断本车变道安全性，所述本车变道安全性包括安全、警示、禁止。 2.根据权利要求1所述的车辆变道辅助方法，其特征在于，所述步骤1包括：步骤11、建立车辆变道距离模型。步骤12、根据所述车辆变道距离模型及后方车辆驾驶员反应时间建立危险距离边界值、纵向安全距离边界值模型。 3.根据权利要求2所述的车辆变道辅助方法，其特征在于，所述步骤12包括：将后方车辆驾驶员注意力集中时的反应时间T1设定为危险区边界；将后方车辆驾驶员注意力不集中时的反应时间T2设定为安全区边界。 4.根据权利要求3所述的车辆变道辅助方法，其特征在于，所述纵向危险距离边界值Ld＝max{[V'T1+V'2/(2gu)-V2/(2gu)],Ld0}，其中max{}表示取两者中的较大者，V表示本车车速，V'表示后车车速，g表示重力加速度，u表示当前路面摩擦系数，T1表示后方车辆驾驶员注意力集中时的反应时间，Ld0表示最小危险距离预设值。 5.根据权利要求3所述的车辆变道辅助方法，其特征在于，所述纵向安全距离边界值Ls＝max{[V'T2+V'2/(2gu)-V2/(2gu)],Ls0}，其中max{}表示取两者中的较大者，V表示本车车速，V'表示后车车速，g表示重力加速度，u表示当前路面摩擦系数，T2表示后方车辆驾驶员注意力不集中时的反应时间，Ls0表示最小安全距离预设值。 6.根据权利要求1所述的车辆变道辅助方法，其特征在于，所述步骤3包括：步骤31、获取环境温度值，通过环境温度值确定道路摩擦指数。步骤32、通过摄像头获取路面环境。步骤33、根据道路摩擦指数、路面环境确定滑动摩擦系数。 7.根据权利要求6所述的车辆变道辅助方法，其特征在于，所述步骤3包括：所述判断本车变道安全性，包括：若L≤Ld，或者P≤Ds-2m，则判断本车变道安全性为禁止；若Ld＜L＜Ls或者D-2m＜P＜D，则判断本车变道安全性为警示；若L≥Ls，或者P≥D，则判断本车变道安全性为安全。 8.根据权利要求1所述的车辆变道辅助方法，其特征在于，在所述步骤6之后还包括：步骤7、根据所述本车变道安全性，显示对应的提示信息。 9.根据权利要求1所述的车辆变道辅助方法，其特征在于，所述步骤7包括：步骤71、预设不同变道安全性与目标提示框之间的颜色关系。步骤72、预存对应颜色不同大小的目标提示框。步骤73、获取后方车辆在像素坐标系中的像素长度M、像素宽度H，以及后方车辆中心位置的坐标。步骤74、根据后方车辆的像素长度M、像素宽度H，调取对应大小的目标提示框，标注在目标车辆上。
所属类别：	发明专利