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原文传递一种仿生六足机器人

专利名称：	一种仿生六足机器人
摘要：	本实用新型公开了一种仿生六足机器人，由机身和六条机械腿组成，其中机械腿具有三个自由度，通过改变第一舵机左右摆动的角度，控制仿生六足机器人的腰关节处，带动整条腿相对于机器人机身做水平运动；改变第二舵机上下摆动的角度，控制仿生六足机器人的髋关节处，完成仿生六足机器人的腿部抬起和放下动作；改变第三舵机上下摆动的角度，控制仿生六足机器人的膝关节处，完成仿生六足机器人的足部的踢腿动作，使得仿生六足机器人采用步行模式越过复杂的地势区域，具有能适应各种复杂环境、结构简单、动作灵活等优点。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	华南理工大学广州学院
发明人：	郭建;肖志强
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201822171027.3
公开号：	CN209395929U
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	颜希文;黄华莲
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	510000 广东省广州市花都区学府路1号
主权项：	1.一种仿生六足机器人，其特征在于，包括机身和机械腿，所述机身为六边形结构，所述机身的六个角分别设有机械腿，所述机械腿包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、足臂、第一舵机支架、第二舵机支架和第三舵机支架；所述第一舵机的输出端通过第一枢接轴与所述机身连接，所述第一枢接轴的轴线与所述机身的六边形平面垂直，所述第一舵机的固定端与所述第一舵机支架的一端连接，所述第一舵机支架的另一端通过第二枢接轴与所述第二舵机的输出端连接，且所述第二枢接轴的轴线与所述第一枢接轴的轴线相互垂直，所述第二舵机的固定端与所述第二舵机支架的一端连接，所述第二舵机支架的另一端与所述第三舵机的固定端连接，所述第三舵机的输出端通过第三枢接轴与所述第三舵机支架的一端连接，且所述第三枢接轴的轴线与所述第二枢接轴的轴线相互平行，所述第三舵机支架的另一端与所述足臂连接。 2.如权利要求1所述的仿生六足机器人，其特征在于，所述机身由上固定板和下固定板组成，所述第一舵机的输出端通过第一枢接轴分别连接在所述上固定板和所述下固定板之间，所述第一舵机驱动其自身绕着所述第一枢接轴的轴线左右摆动。 3.如权利要求1所述的仿生六足机器人，其特征在于，所述第一舵机支架包括第一U型支架和第二U型支架，所述第一U型支架和所述第二U型支架相互垂直，所述第一U型支架的U型口与所述第一舵机的固定端连接，所述第二U型支架的U型口通过所述第二枢接轴与所述第二舵机的输出端连接，所述第二舵机驱动其自身绕着所述第二枢接轴的轴线上下摆动。 4.如权利要求1所述的仿生六足机器人，其特征在于，所述第二舵机支架包括第三U型支架和第四U型支架，所述第三U型支架和所述第四U型支架相互平行，所述第三U型支架的U型口与所述第二舵机的固定端连接，所述第四U型支架的U型口与所述第三舵机的固定端连接。 5.如权利要求1所述的仿生六足机器人，其特征在于，所述第三舵机支架包括第五U型支架和足部固定件，所述足部固定件固定在所述第五U型支架上，所述足臂固定在所述足部固定件上，所述第五U型支架的U型口通过所述第三枢接轴与所述第三舵机的输出端连接，所述第三舵机驱动所述第五U型支架绕着所述第三枢接轴的轴线上下摆动。 6.如权利要求1所述的仿生六足机器人，其特征在于，所述机身设有能根据检测得到的前方信息做出相应的姿态以及动作的超声波避障模块。 7.如权利要求1所述的仿生六足机器人，其特征在于，所述足臂为逐渐收窄，所述足臂的末端为圆柱面。 8.如权利要求1所述的仿生六足机器人，其特征在于，所述足臂的末端设有用于防止足臂踩空的红外线模块。
所属类别：	实用新型