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原文传递爬行控制方法、装置、控制器、车辆及可读存储介质

专利名称：	爬行控制方法、装置、控制器、车辆及可读存储介质
摘要：	本申请实施例提供一种爬行控制方法、装置、控制器、车辆及可读存储介质，通过获取新能源车辆的当前车速以及目标爬行速度，并计算目标爬行速度与当前车速之间的车速差。进而根据车速差以及预设的PID计算公式，得到爬行扭矩。并将爬行扭矩输出至电机控制器，以实现对新能源车辆的车速的控制。而通过前述控制过程可见，本申请的爬行控制方案摒弃了现有的扭矩表，采用车速差与预设PID计算公式来计算得到所需输出的爬行扭矩，进而实现对新能源车辆的车速的控制。这对于每一个速度差就可以得到一个准确的输出扭矩，可以使得车辆的整个爬行控制过程更为流畅，减缓了车辆部件损伤，降低了车辆出现爬行顿挫的情况的概率，提升用户的驾驶体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	四川阿尔特新能源汽车有限公司
发明人：	苏斌;傅彬;宣奇武
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910572845.0
公开号：	CN110254251A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	杨奇松
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	610000 四川省成都市经济技术开发区(龙泉驿区)汽车城大道668号5栋
主权项：	1.一种爬行控制方法，其特征在于，应用于新能源车辆上，包括：获取所述新能源车辆的当前车速以及目标爬行速度；计算所述目标爬行速度与所述当前车速之间的车速差；根据所述车速差以及预设的比例-积分-导数PID计算公式，得到爬行扭矩；将所述爬行扭矩输出至电机控制器，以实现对所述新能源车辆的车速的控制。 2.如权利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，获取所述目标爬行速度包括：获取所述新能源车辆当前的制动踏板深度；根据预设的制动踏板深度与爬行速度关联关系，确定出所述新能源车辆当前的制动踏板深度对应的爬行速度，并将所述当前的制动踏板深度对应的爬行速度作为所述目标爬行速度。 3.如权利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，所述根据所述车速差以及预设的PID计算公式，得到爬行扭矩包括：根据所述车速差确定所述预设的PID计算公式中的比例系数、积分系数和微分系数；将所述车速差，以及所述比例系数、积分系数和微分系数输入所述预设的PID计算公式中，得到爬行扭矩。 4.如权利要求3所述的爬行控制方法，其特征在于，所述根据所述车速差确定所述预设的PID计算公式的比例系数、积分系数和微分系数包括：确定所述车速差与预设第一初始系数的乘积作为第一初始系数，并基于所述第一初始系数确定出所述比例系数；确定所述车速差与预设第二初始系数的乘积作为第二初始系数，并基于所述第二初始系数确定出所述积分系数；确定所述车速差与预设第三初始系数的乘积作为第三初始系数，并基于所述第三初始系数确定出所述微分系数。 5.如权利要求4所述的爬行控制方法，其特征在于，所述基于所述第一初始系数确定出所述比例系数包括：获取所述新能源车辆当前所处的运动模式；根据所述运动模式所对应的预设第一校正系数与车速差对应关系，确定出所述车速差对应的第一校正系数；确定所述第一初始系数与所述第一校正系数的乘积，得到所述比例系数；或，获取所述新能源车辆当前与地平面形成的倾角α；根据预设第二校正系数与α的对应关系，获取所述α对应的第二校正系数；确定所述第一初始系数与所述第二校正系数的乘积，得到所述比例系数。 6.如权利要求4所述的爬行控制方法，其特征在于，所述基于所述第二初始系数确定出所述积分系数包括：获取所述新能源车辆当前所处的运动模式；根据所述运动模式所对应的预设第一校正系数与车速差对应关系，确定出所述车速差对应的第一校正系数；确定所述第二初始系数与所述第一校正系数的乘积，得到所述积分系数；或，获取所述新能源车辆当前与地平面形成的倾角α；根据预设第二校正系数与α的对应关系，获取所述α对应的第二校正系数；确定所述第二初始系数与所述第二校正系数的乘积，得到所述积分系数。 7.如权利要求4所述的爬行控制方法，其特征在于，所述基于所述第三初始系数确定出所述微分系数包括：获取所述新能源车辆当前所处的运动模式；根据所述运动模式所对应的预设第一校正系数与车速差对应关系，确定出所述车速差对应的第一校正系数；确定所述第三初始系数与所述第一校正系数的乘积，得到所述微分系数；或，获取所述新能源车辆当前与地平面形成的倾角α；根据预设第二校正系数与α的对应关系，获取所述α对应的第二校正系数；确定所述第三初始系数与所述第二校正系数的乘积，得到所述微分系数。 8.如权利要求4所述的爬行控制方法，其特征在于，所述基于所述第一初始系数确定出所述比例系数包括：获取所述新能源车辆当前所处的运动模式；根据所述运动模式所对应的预设第一校正系数与车速差对应关系，确定出所述车速差对应的第一校正系数；确定所述第一初始系数与所述第一校正系数的乘积，得到第一中间系数；获取所述新能源车辆当前与地平面形成的倾角α；根据预设第二校正系数与α的对应关系，获取所述α对应的第二校正系数；确定所述第一中间系数与所述第二校正系数的乘积，得到所述比例系数。 9.如权利要求4所述的爬行控制方法，其特征在于，所述基于所述第二初始系数确定出所述积分系数包括：获取所述新能源车辆当前所处的运动模式；根据所述运动模式所对应的预设第一校正系数与车速差对应关系，确定出所述车速差对应的第一校正系数；确定所述第二初始系数与所述第一校正系数的乘积，得到第二中间系数；获取所述新能源车辆当前与地平面形成的倾角α；根据预设第二校正系数与α的对应关系，获取所述α对应的第二校正系数；确定所述第二中间系数与所述第二校正系数的乘积，得到所述积分系数。 10.如权利要求4所述的爬行控制方法，其特征在于，所述基于所述第三初始系数确定出所述微分系数包括：获取所述新能源车辆当前所处的运动模式；根据所述运动模式所对应的预设第一校正系数与车速差对应关系，确定出所述车速差对应的第一校正系数；确定所述第三初始系数与所述第一校正系数的乘积，得到第三中间系数；获取所述新能源车辆当前与地平面形成的倾角α；根据预设第二校正系数与α的对应关系，获取所述α对应的第二校正系数；确定所述第三中间系数与所述第二校正系数的乘积，得到所述微分系数。 11.如权利要求1所述的爬行控制方法，其特征在于，在获取所述当前车速之后，在所述计算所述目标爬行速度与所述当前车速之间的车速差之前，还包括：获取当前的油门踏板和制动踏板的开度；确定所述油门踏板的开度小于预设油门踏板开度值，所述制动踏板的开度小于预设制动踏板开度值，且所述当前车速小于预设车速阈值。 12.如权利要求1-11任一项所述的爬行控制方法，其特征在于，所述将所述爬行扭矩输出至电机控制器之后，还包括：在间隔预设控制时长后，重新获取所述新能源车辆的当前车速以及目标爬行速度；计算重新获取到的所述目标爬行速度与重新获取到的所述当前车速之间的车速差；根据所重新确定的所述目标爬行速度与重新获取到的所述当前车速之间的述车速差，以及所述预设的PID计算公式，得到最新的爬行扭矩；将所述最新的爬行扭矩输出至电机控制器，以实现对所述新能源车辆的车速的控制。 13.一种爬行控制装置，其特征在于，应用于新能源车辆上，包括：获取模块，处理模块以及输出模块；所述获取模块用于获取所述新能源车辆的当前车速以及目标爬行速度；所述处理模块用于计算所述目标爬行速度与所述当前车速之间的车速差，以及根据所述车速差以及预设的比例-积分-导数PID计算公式，得到爬行扭矩；所述输出模块用于将所述爬行扭矩输出至电机控制器，以实现对所述新能源车辆的车速的控制。 14.一种整车控制器，其特征在于，包括处理器、存储器及通信总线；所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；所述处理器用于执行存储器中存储的一个或者多个程序，以实现如权利要求1至12中任一项所述的爬行控制方法的步骤。 15.一种新能源车辆，其特征在于，包括整车控制器、电机控制器和电机；所述整车控制器用于执行如权利要求1至12中任一项所述的爬行控制方法的步骤，以将计算得到的爬行扭矩输出给所述电机控制器；所述电机控制器用于控制所述电机按照所述爬行扭矩进行工作，以实现对所述新能源车辆的车速的控制。 16.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至12中任一项所述的爬行控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利