详情

原文传递用于控制车辆防撞的装置和方法

专利名称：	用于控制车辆防撞的装置和方法
摘要：	公开了用于控制车辆防撞的装置和方法。该装置包括：被配置为接收关于主车辆的前向碰撞的紧急制动警告信号的警告信号接收器；被配置为如果接收到警告信号，则检测与主车辆前方、侧方和后方的区域有关的对象信息、道路信息和空间信息的行驶环境检测器；被配置为如果接收到警告信号则确定主车辆的前向碰撞的风险是否大于或等于第一阈值的紧急制动确定器；被配置为根据确定的前向碰撞的风险搜索主车辆的可行驶车道和空间中的一个或更多个候选区域，计算各候选区域的得分，确定避让区域，并为避让区域设置避让路径的避让区域确定器；以及被配置为输出用于使主车辆沿着避让路径移动到避让区域的转向信号和速度控制信号的控制信号输出单元。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	株式会社万都
发明人：	金兑翰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910052464.X
公开号：	CN110239531A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	刘久亮;黄纶伟
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	韩国京畿道
主权项：	1.一种用于控制防撞的系统，该系统包括：图像传感器，所述图像传感器安装在主车辆上并被配置为采集图像数据；以及控制器，所述控制器包括处理器和非暂时性存储器，所述控制器被配置为：接收针对所述主车辆的前向碰撞的紧急制动警告信号；如果接收到所述警告信号，则基于处理后的图像数据，检测与所述主车辆的前方、侧方或后方的区域有关的对象信息、道路信息和空间信息；如果接收到所述警告信号，则确定所述主车辆的前向碰撞的风险是否大于或等于第一阈值；根据所确定的前向碰撞的风险来搜索空间中的一个或更多个候选区域，基于所确定的风险来确定避让区域，并针对所述避让区域设置避让路径；以及输出用于使所述主车辆沿所述避让路径移动到所述避让区域的转向信号和速度控制信号。 2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述前向碰撞的风险是基于预测出的所述主车辆的前向碰撞的时间和所述主车辆与前方对象之间的分离距离而确定的。 3.根据权利要求1所述的系统，其中，当所述前向碰撞的风险大于或等于所述第一阈值时，所述控制器还被配置为确定如果所述主车辆执行完全制动操作则发生所述前向碰撞。 4.根据权利要求1所述的系统，其中，当所述前向碰撞的风险大于或等于所述第一阈值时，所述控制器还被配置为基于所检测到的对象信息、道路信息和空间信息中的至少一条信息来搜索所述候选区域。 5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被配置为基于关于所述候选区域的前方和后方的对象的信息以及所述候选区域和所述主车辆的空间信息来转换和确定碰撞风险。 6.根据权利要求5所述的系统，其中，关于所述候选区域的前方和后方的对象的信息包括与所述主车辆的碰撞风险、所述对象的类型、位置和速度中的至少一条。 7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述候选区域和所述主车辆的空间信息包括所述候选区域的车道宽度和所述主车辆的车辆宽度。 8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被配置为：如果所确定的风险小于或等于第二阈值，则确定具有最小碰撞风险的候选区域，并且如果所述风险大于所述第二阈值，则再次搜索所述候选区域。 9.一种用于控制防撞的系统，该系统包括：图像传感器，所述图像传感器安装在主车辆上并被配置为采集图像数据；至少一个非图像传感器，所述至少一个非图像传感器安装在所述主车辆上并被配置为采集感测数据；以及控制器，所述控制器被配置为：接收针对所述主车辆的前向碰撞的紧急制动警告信号；如果接收到所述警告信号，则基于处理后的图像数据和感测数据，检测与所述主车辆的前方、侧方或后方的区域有关的对象信息、道路信息和空间信息；如果接收到所述警告信号，则确定所述主车辆的前向碰撞的风险是否大于或等于第一阈值；根据所确定的前向碰撞的风险，搜索所述主车辆的可行驶车道和空间中的一个或更多个候选区域，基于所确定的风险确定避让区域，并针对所述避让区域设置避让路径；以及输出用于使所述主车辆沿所述避让路径移动到所述避让区域的转向信号和速度控制信号。 10.一种控制防撞的方法，该方法包括以下步骤：接收针对主车辆的前向碰撞的紧急制动警告信号；如果接收到所述警告信号，则检测与所述主车辆的前方、侧方和后方的区域有关的对象信息、道路信息和空间信息；如果接收到所述警告信号，则确定所述主车辆的前向碰撞的风险是否大于或等于第一阈值；根据所确定的前向碰撞的风险，在所述主车辆周围的空间中搜索一个或更多个候选区域；以及输出用于使所述主车辆移动到避让区域的转向信号和速度控制信号。 11.根据权利要求10所述的方法，其中，确定所述主车辆的前向碰撞的风险是否大于或等于第一阈值的步骤包括：如果所述前向碰撞的风险大于或等于所述第一阈值，则确定当所述主车辆执行完全制动操作时发生所述前向碰撞。 12.根据权利要求10所述的方法，其中，搜索空间中的一个或更多个候选区域的步骤包括：如果所述前向碰撞的风险大于或等于所述第一阈值，则基于检测到的对象信息、道路信息和空间信息中的至少一条信息来搜索候选区域。 13.根据权利要求10所述的方法，其中，在空间中搜索一个或更多个候选区域的步骤包括：基于关于所述候选区域的前方和后方的对象的信息，转换和确定各个候选区域的得分。 14.根据权利要求10所述的方法，其中，在空间中搜索一个或更多个候选区域的步骤包括：如果所确定的风险小于或等于第二阈值，则确定具有最大得分的候选区域，并且如果所述风险大于所述第二阈值，则再次搜索所述候选区域。 15.一种防撞系统，该防撞系统包括：图像传感器，所述图像传感器被配置为获得主车辆的外部的图像数据；以及控制器，所述控制器包括非暂时性存储器和处理器，所述控制器被配置为：从所述图像传感器接收所述图像数据，基于所述图像数据检测所述主车辆周围的区域中的对象信息、道路信息和空间信息，确定所述主车辆的前向碰撞的风险，如果所述风险大于或等于第一阈值，则确定所述主车辆周围的空间中的一个或更多个候选区域，其中所述主车辆的前向碰撞的风险低于所述第一阈值，基于所确定的碰撞风险，确定所述主车辆能够避免前向碰撞的避让区域，确定所述主车辆从当前位置到达所述避让区域的路径，提供用于使所述主车辆沿所确定的路径从所述当前位置移动到所述避让区域的转向信号和速度控制信号。 16.根据权利要求15所述的防撞系统，其中，所述控制器被配置为：进一步基于在所述主车辆已经移动到给定候选区域后所述主车辆的后碰撞的估计风险，确定所述给定候选区域的碰撞风险。 17.根据权利要求16所述的防撞系统，其中，所述控制器被配置为：基于移动到对应的候选区域后所述主车辆的估计速度，确定后碰撞的风险，如果检测到移动车辆从所述主车辆后面接近所述对应的候选区域，则确定检测到的移动车辆的估计行驶路径和速度，以及基于所检测的移动车辆的估计行驶路径和速度来确定所述主车辆的避让区域。 18.根据权利要求16所述的防撞系统，其中，如果针对给定候选区域的后碰撞的估计风险大于第三阈值，则所述控制器被配置为搜索另选的候选区域。
所属类别：	发明专利