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原文传递用于自主控制机动车辆的改进控制系统和改进控制方法

专利名称：	用于自主控制机动车辆的改进控制系统和改进控制方法
摘要：	本发明涉及用于自主控制机动车辆的改进控制系统和改进控制方法。控制系统包括获取用于机动车辆的自主控制的环境数据的环境传感器系统。控制系统还包括控制机动车辆的至少一个致动器的至少一个致动器控制器。第一控制单元用环境数据确定针对至少一个致动器控制器的控制命令，并且将控制命令发送到致动器控制器。控制系统还包括用环境数据和控制命令来检查第一控制单元功能性的控制监视单元，其中控制监视单元还根据第一控制单元的检查用环境数据确定针对至少一个致动器控制器的应急控制命令，并且将应急控制命令发送到致动器控制器。至少一个致动器控制器还优于第一控制单元的控制命令来执行控制监视单元的应急控制命令。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	TRW汽车股份有限公司
发明人：	A·达斯
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910155954.2
公开号：	CN110271559A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	王小东;黄纶伟
分类号：	B60W50/02(2012.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	德国阿多特多夫
主权项：	1.一种用于机动车辆的自主控制的控制系统，该控制系统包括： -环境传感器系统，所述环境传感器系统被布置和配置为获取用于机动车辆的自主控制的环境数据； -至少一个致动器控制器，所述至少一个致动器控制器被配置为控制所述机动车辆的至少一个致动器； -第一控制单元，所述第一控制单元被配置为用所述环境数据确定针对所述至少一个致动器控制器的控制命令，并且将这些控制命令发送到所述至少一个致动器控制器； -控制监视单元，所述控制监视单元被配置为用所述环境数据和发送到所述至少一个致动器控制器的所述控制命令来检查所述第一控制单元的功能性，其中，所述控制监视单元还被配置为根据所述第一控制单元的检查用所述环境数据来确定针对所述至少一个致动器控制器的应急控制命令，并且将这些应急控制命令发送到所述至少一个致动器控制器；并且所述至少一个致动器控制器还被配置为优于所述第一控制单元的所述控制命令来执行所述控制监视单元的所述应急控制命令。 2.根据权利要求1所述的控制系统，该控制系统还包括：至少一个第二控制单元，所述至少一个第二控制单元被配置为用所述环境数据确定监视控制命令，并且将所确定的所述监视控制命令与由所述第一控制单元针对所述至少一个致动器控制器确定的所述控制命令进行比较；并且根据所述比较，向所述控制监视单元发送故障信息。 3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述第一控制单元还被配置为将针对所述至少一个致动器控制器确定的所述控制命令与由所述第二控制单元确定的所述监视控制命令进行比较；并且根据所述比较，向所述控制监视单元发送故障信息。 4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，所述控制监视单元还被配置为用所述环境数据和所述监视控制命令来检查所述第二控制单元的功能性；和/或根据所述第二控制单元的检查，停用所述第二控制单元。 5.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统，其中，所述控制监视单元还被配置为根据所述第一控制单元的检查来停用所述第一控制单元。 6.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统，其中，所述控制监视单元还被配置为根据所述第一控制单元或所述第二控制单元发送的故障信息来停用所述第一控制单元或所述第二控制单元。 7.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统，其中，所述第一控制单元和所述第二控制单元是由公共集成电路物理形成的逻辑控制单元；和/或所述控制监视单元在逻辑上和物理上与所述第一控制单元和/或所述第二控制单元分开。 8.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统，其中，所述第二控制单元还被配置为使用所述环境数据的供所述第一控制单元确定所述控制命令所用的第一部分来确定所述监视控制命令，并且通过数值估计方法估计所述环境数据的供所述第一控制单元确定所述控制命令所用的第二部分来确定所述监视控制命令。 9.根据前述权利要求中的任一项所述的控制系统，其中，所述控制监视单元还被配置为使用所述环境数据的供所述第一控制单元确定所述控制命令所用的第一部分来确定所述应急控制命令，并且通过数值估计方法估计所述环境数据的供所述第一控制单元确定所述控制命令所用的第二部分来确定所述应急控制命令。 10.一种用于机动车辆的自主控制的控制方法，该控制方法包括以下步骤： -由环境传感器系统获取环境数据； -由第一控制单元确定针对至少一个致动器控制器的控制命令，其中，所述第一控制单元使用用于此的所获取的环境数据； -将所述控制命令发送到所述至少一个致动器控制器； -由控制监视单元检查所述第一控制单元，其中，所述控制监视单元使用用于此的所确定的所述控制命令和所获取的环境数据； -根据所述第一控制单元的检查，由所述控制监视单元确定应急控制命令，其中，所述控制监视单元使用用于此的所获取的环境数据； -根据所述第一控制单元的检查，将所述应急控制命令发送到所述至少一个致动器控制器； -由所述至少一个致动器控制器控制致动器，其中，所述至少一个致动器控制器被配置为优于所述第一控制单元的所述控制命令来执行所述控制监视单元的所述应急控制命令。
所属类别：	发明专利