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原文传递自动泊车控制方法、装置和设备

专利名称：	自动泊车控制方法、装置和设备
摘要：	本发明涉及车辆自动驾驶领域，特别涉及一种自动泊车控制方法、装置和设备，所述方法包括：响应于自动泊车请求，判断车辆的车速是否为零；当判断的结果为是时，将所述车辆的档位切换至自动泊车档位；获取车辆的泊车控制参数；基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车；在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件；当监测的结果为是时，基于所述泊车控制参数控制所述车辆的自动泊车至将所述车辆停泊到预设停泊位。本发明具有更完善的自动泊车激活和退出的判断逻辑，能够确保车辆在自动泊车时安全可靠，发生危险时能及时退出自动泊车，避免人车损伤。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江吉利控股集团有限公司
发明人：	赵颖飞;赵雪梅;陈立强;刘国瑞;李常珞
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910389844.2
公开号：	CN110239510A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	郝传鑫;贾允
分类号：	B60W10/08(2006.01);B;B60;B60W;B60W10
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号
主权项：	1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：响应于自动泊车请求，判断车辆的车速是否为零；当判断的结果为是时，将所述车辆的档位切换至自动泊车档位；获取车辆的泊车控制参数；基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车；在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件；当监测的结果为是时，基于所述泊车控制参数控制所述车辆的自动泊车至将所述车辆停泊到预设停泊位。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行参数至少包括下述之一：加速踏板开度值、驾驶员需求扭矩、纵向加速需求扭矩、坡道驻车需求扭矩、档位信息和方向盘转角值。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述车辆位于坡道时，所述运行参数包括坡道驻车需求扭矩和纵向加速需求扭矩；所述监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件包括：获取所述车辆在泊车过程中的坡道驻车需求扭矩和纵向加速需求扭矩；判断所述坡道驻车需求扭矩与所述纵向加速需求扭矩的差是否大于等于第一预设退出扭矩；当判断结果为否时，确定所述运行参数满足预设安全泊车条件。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当判断结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件，控制所述车辆退出自动泊车。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述运行参数包括加速踏板开度值、纵向加速需求扭矩和驾驶员需求扭矩时，所述监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件包括：获取所述车辆在泊车过程中的加速踏板开度值、纵向加速需求扭矩和驾驶员需求扭矩；判断纵向加速需求扭矩是否等于0且加速踏板开度值是否大于等于第一标定值；或者，判断纵向加速需求扭矩是否大于0、加速踏板开度值是否大于等于第二标定值，以及驾驶员需求扭矩与纵向加速需求扭矩的差是否大于等于第二预设退出扭矩；当上述监测的结果均为否时，确定所述运行参数满足预设安全泊车条件。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当上述任一监测的结果均为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件，发送超速信号。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述运行参数包括方向盘转角值时，所述监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，包括：获取所述车辆在泊车过程中的方向盘转角值；判断所述方向盘转角值与预设转角值的差是否超过设定阈值；当判断的结果为否时，确定所述运行参数满足预设安全泊车条件。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当判断的结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件，控制所述车辆退出自动泊车。 9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述运行参数包括档位信息时，所述监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件，包括：获取所述车辆在泊车过程中的档位信息；判断所述档位信息是否发生变化；当判断的结果为否时，确定所述运行参数满足预设安全泊车条件。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当判断的结果为是时，控制所述车辆退出自动泊车。 11.根据权利要求2-6中任一所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆退出自动泊车包括：控制所述车辆减速；判断所述车辆是否在第一时间阈值内停止；若所述监测结果为是，则将所述车辆的档位切换至P档。 12.一种自动泊车控制装置，其特征在于，所述控制装置基于权利要求1-11中任意一种方法控制车辆的自动泊车，包括：车速判断单元，用于响应于自动泊车请求，判断车辆的车速是否为零；档位控制单元，用于当所述判断的结果为是时，将所述车辆的档位切换至自动泊车档位；参数获取单元，用于获取车辆的泊车控制参数；泊车状态监测单元，用于在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件；泊车控制单元，用于基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车；以及用于当监测的结果为是时，基于所述泊车控制参数控制所述车辆的自动泊车至将所述车辆停泊到预设停泊位。 13.一种自动泊车控制设备，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-12中任一所述的自动泊车控制方法。 14.一种汽车，其特征在于，包括权利要求1-12任一中所述的自动泊车控制装置。
所属类别：	发明专利