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原文传递抓取机构及工件转移装置

专利名称：	抓取机构及工件转移装置
摘要：	本发明提供了一种抓取机构及工件转移装置，用于夹取工件，抓取机构包括：夹持部分，夹持部分具有第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部在第一预设方向上间隔设置，第一夹持部和第二夹持部中的至少之一沿第一预设方向可移动地设置，以改变第一夹持部和第二夹持部之间的距离，以夹持工件或将工件松开；第一定位部分，第一定位部分具有第一接触部，第一接触部沿第一预设方向可移动地设置，以与工件接触并驱动工件沿第一预设方向运动，以对工件在第一预设方向上进行定位。本发明的抓取机构解决了现有技术中的抓取机构的抓取精度低的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	珠海格力智能装备有限公司
发明人：	张朋涛;刘超;覃道赞;孙宇;李卫华
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-06T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910491125.1
公开号：	CN110239945A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	谭玲玲
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	519015 广东省珠海市九洲大道中2097号珠海凌达压缩机有限公司1号厂房及办公楼
主权项：	1.一种抓取机构，用于夹取工件(1)，其特征在于，所述抓取机构包括：夹持部分(2)，所述夹持部分(2)具有第一夹持部(21)和第二夹持部(22)，所述第一夹持部(21)和所述第二夹持部(22)在第一预设方向上间隔设置，所述第一夹持部(21)和所述第二夹持部(22)中的至少之一沿所述第一预设方向可移动地设置，以改变所述第一夹持部(21)和所述第二夹持部(22)之间的距离，以夹持所述工件(1)或将所述工件(1)松开；第一定位部分(3)，所述第一定位部分(3)具有第一接触部(31)，所述第一接触部(31)沿所述第一预设方向可移动地设置，以与所述工件(1)接触并驱动所述工件(1)沿所述第一预设方向运动，以对所述工件(1)在所述第一预设方向上进行定位。 2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述夹持部分(2)具有主体部分(23)，所述第一夹持部(21)与所述主体部分(23)固定连接，所述第二夹持部(22)沿所述第一预设方向可活动地设置在所述主体部分(23)上；当所述夹持部分(2)夹持所述工件(1)时，所述第一夹持部(21)与所述工件(1)的第一面接触；当所述第一定位部分(3)对所述工件(1)进行定位时，所述第一接触部(31)与所述工件(1)的所述第一面接触，以对所述工件(1)的所述第一面进行定位。 3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述夹持部分(2)包括夹持驱动部(24)，所述夹持驱动部(24)的主体部分固定在所述主体部分(23)上，所述夹持驱动部(24)与所述第二夹持部(22)驱动连接，所述夹持驱动部(24)的至少部分沿所述第一预设方向可活动地设置，以驱动所述第二夹持部(22)沿所述第一预设方向移动。 4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，所述夹持部分(2)包括鱼眼接头(25)，所述鱼眼接头(25)具有可相对转动的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述第二夹持部(22)连接，所述第二部分与所述夹持驱动部(24)连接。 5.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，所述夹持部分(2)包括导向件(26)，所述导向件(26)固定设置在所述主体部分(23)上，所述导向件(26)与所述第二夹持部(22)滑动配合，以对所述第二夹持部(22)在所述第一预设方向上进行导向。 6.根据权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，所述主体部分(23)为框状结构，所述框状结构具有相对设置的第一框条和第二框条，所述夹持部分(2)还包括支撑板(27)，所述支撑板(27)位于所述第一框条和所述第二框条之间，所述第一框条、所述第二框条和所述支撑板(27)中的任意两个之间相互平行；其中，所述第一夹持部(21)固定设置在所述主体部分(23)的所述第一框条上，所述导向件(26)两端分别与所述主体部分(23)的所述第二框条以及所述支撑板(27)一一对应地连接，所述夹持驱动部(24)的主体部分固定设置在所述支撑板(27)上。 7.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括第二定位部分(4)，所述第二定位部分(4)具有第二接触部(41)，所述第二接触部(41)沿第二预设方向可移动地设置，以与所述工件(1)接触并驱动所述工件(1)沿所述第二预设方向运动，以对所述工件(1)在所述第二预设方向上进行定位；其中，所述第二预设方向为与所述第一预设方向垂直的方向。 8.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括限位部分(5)，所述限位部分(5)具有第三接触部(51)，所述第三接触部(51)为板状结构，所述板状结构沿所述第一预设方向延伸，以通过所述第三接触部(51)限制所述工件(1)沿第二预设方向移动；其中，所述第二预设方向为与所述第一预设方向垂直的方向。 9.根据权利要求8所述的抓取机构，其特征在于，所述第三接触部(51)远离所述第一定位部分(3)的一端设有导向部(52)，所述导向部(52)的延伸方向与所述第三接触部(51)的延伸方向呈预定角度设置，以对由所述导向部(52)处输入的所述工件(1)进行导向；和/或，所述第三接触部(51)沿所述第二预设方向位置可调节地设置。 10.一种工件转移装置，包括抓取机构和机械臂(6)，所述机械臂(6)与所述抓取机构驱动连接，其中，所述抓取机构为权利要求1至9中任一项所述的抓取机构；在所述抓取机构夹持所述工件(1)后，所述抓取机构在所述机械臂(6)的驱动作用下，将所述工件(1)由第二预设位置转移到第三预设位置。
所属类别：	发明专利