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原文传递一种快速轮式爬杆机器人

专利名称：	一种快速轮式爬杆机器人
摘要：	本发明提供了一种快速轮式爬杆机器人，包括机架，其下端安装有行进轮，机架还包括两根支撑梁；两根支撑梁的一端分别固定于框架的较长边的上端，另一端分别固接于两个架杆的上端；两个固定电机，其分别固接于两根支撑梁上；两个机械臂，其分别通过一个竖直设置的支柱与机架的上端水平转动连接；两个支柱的下端分别安装于两根支撑梁上，且位于固定电机靠近行进电机的一侧，每个固定电机的电机轴上分别固接有一个定爬杆轮；每个机械臂上分别安装有一个动爬杆轮，动爬杆轮的轴向与机械臂的延伸方向相同。本发明所述的快速轮式爬杆机器人，通过两个动爬杆轮和两个定爬杆轮相配合，能够使本发明在爬杆时将杆抱紧，保证本发明爬杆时的稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	天津工业大学
发明人：	赵地;王常维;王泽宇;李文凯;侯贵洋;杨真;王璐瑶;沈业勤
专利状态：	有效
申请日期：	2018-03-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201810216517.2
公开号：	CN110271619A
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	300387 天津市西青区宾水西道399号
主权项：	1.一种快速轮式爬杆机器人，其特征在于，包括：机架(1)，其下端安装有行进电机(8)，行进电机(8)的主轴上固接有行进轮(7)；两个固定电机(81)，其安装于机架(1)上，且相对于机架(1)的中心线对称；每个固定电机(81)的电机轴上分别固接有一个定爬杆轮(71)，两个定爬杆轮(71)的轴线水平方向所成角度为锐角；两个机械臂，其分别通过一个竖直设置的支柱(4)与机架(1)的上端水平转动连接；每个机械臂上分别安装有一个旋转电机(82)，旋转电机(82)的电机轴上安装有动爬杆轮(72)，动爬杆轮(72)的轴向与机械臂的延伸方向相同；每个机械臂配有一个驱动缸(6)，驱动缸(6)的活塞杆与机械臂水平铰接，驱动缸(6)的缸体端部通过支架与机架(1)水平铰接。 2.根据权利要求1所述的快速轮式爬杆机器人，其特征在于：所述机架(1)包括一个框架(101)，框架(101)为水平设置的等腰梯形结构；框架(101)的较长边的外侧壁水平固接有两个架杆(105)，两个架杆(105)沿框架(101)的中心线对称；每个架杆(105)的悬空端固接有一个所述行进电机(8)，且两个行进电机(8)同轴线；框架(101)中，与较长边平行的较短边的下端中部固接有一个万向轮(9)。 3.根据权利要求2所述的快速轮式爬杆机器人，其特征在于：所述机架(1)还包括两根支撑梁(2)；两根支撑梁(2)的一端分别固定于所述框架(101)的较长边的上端，另一端分别固接于两个所述架杆(105)的上端；两个所述固定电机(81)分别固接于两根支撑梁(2)上；两个所述支柱(4)的下端分别安装于两根支撑梁(2)上，且位于固定电机(81)靠近行进电机(8)的一侧。 4.根据权利要求3所述的快速轮式爬杆机器人，其特征在于：所述机械臂包括高度较低的第一机械臂(5)和高度较高的第二机械臂(51)，两者高度差不小于第二机械臂(51)的厚度；两个旋转电机(82)分别固定于第一机械臂(5)的上端和第二机械臂(51)的下端。 5.根据权利要求3所述的快速轮式爬杆机器人，其特征在于：每个所述支架包括水平段(3)，其一端与一个所述支撑梁(2)的外侧壁固接；水平段(3)的上端固接有竖直段(31)，所述驱动缸(6)与竖直段(31)铰接。 6.根据权利要求2所述的快速轮式爬杆机器人，其特征在于：所述驱动缸(6)为气缸，其通过软管与气瓶(10)连接，气瓶(10)通过固接于机架(1)上的气瓶支架固定。 7.根据权利要求6所述的快速轮式爬杆机器人，其特征在于：所述气瓶支架包括两根竖直固接于框架(101)较长边上端的支杆(102)，两根支杆(102)的上端架设有上固梁(104)；框架(101)较短边的上端中部固接有一个分隔杆(103)，分隔杆(103)的上端与上固梁(104)固接，且位于两根支杆(102)之间。 8.根据权利要求1所述的快速轮式爬杆机器人，其特征在于：所述机架(1)、支架和机械臂均由矩形不锈钢管制成；所述行进轮(7)、定爬杆轮(71)和动爬轮(72)均为橡胶轮。
所属类别：	发明专利