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原文传递一种无人机起落装置及其起落方法

专利名称：	一种无人机起落装置及其起落方法
摘要：	本发明公开了一种无人机起落装置及其起落方法。无人机有结构简单，机动灵活等优点，但续航能力不足成为其最大的软肋。本发明一种无人机起落装置，包括基板、翻转舵机、板顶停靠块、锥顶停靠块和翻转起落组件。所述的基板固定在无人机主体的底部。翻转起落组件包括第一翻转臂和第二翻转臂。第一翻转臂包括依次相连的第一连接板、第一起落底板、第一过渡板和第一挂靠单爪。第二翻转臂包括依次相连的第二连接板、第二起落底板、第二过渡板、穿槽板和第二挂靠单爪。本发明能够使得无人机在较高的位置停靠，使得无人机在停靠状态下，也能够较好的执行侦察，搜救等任务，提高无人机的续航能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州电子科技大学
发明人：	许明;章佳奇;陈国金
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910575303.9
公开号：	CN110329494A
代理机构：	杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	黄前泽
分类号：	B64C25/10(2006.01);B;B64;B64C;B64C25
申请人地址：	310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街
主权项：	1.一种无人机起落装置，包括基板和翻转舵机；其特征在于：还包括板顶停靠块、锥顶停靠块和翻转起落组件；所述的基板固定在无人机主体的底部；翻转起落组件包括第一翻转臂和第二翻转臂；所述的第一翻转臂包括依次相连的第一连接板、第一起落底板、第一过渡板和第一挂靠单爪；第一过渡板的外端开设有让位槽；第一连接板的内端与基板构成转动副；所述的第二翻转臂包括依次相连的第二连接板、第二起落底板、第二过渡板、穿槽板和第二挂靠单爪；穿槽板、第二挂靠单爪的宽度均小于让位槽的宽度；第二连接板的内端与基板构成转动副；所述的第一翻转臂与第二翻转臂对中设置在无人机主体中心轴线的两侧；翻转起落组件共有两个；两个翻转起落组件内的第一翻转臂、第二翻转臂由四个翻转舵机分别驱动；板顶停靠块呈U形；锥顶停靠块上设置有停靠侧面；锥顶停靠块的停靠侧面上开设有停靠凹槽；板顶停靠块、锥顶停靠块各有两个；两个板顶停靠块、两个锥顶停靠块与两个翻转起落组件内的第一翻转臂、第二翻转臂分别固定。 2.根据权利要求1所述的一种无人机起落装置，其特征在于：两个板顶停靠块与第一个翻转起落组件内第一翻转臂的第一过渡板外侧面、第二个翻转起落组件内第二翻转臂的第二过渡板外侧面分别固定；两个锥顶停靠块与第一个翻转起落组件内第二翻转臂的第二过渡板外侧面、另一个翻转起落组件内第一翻转臂的第一过渡板外侧面分别固定。 3.根据权利要求1所述的一种无人机起落装置，其特征在于：两个板顶停靠块与两个翻转起落组件内第一翻转臂的第一过渡板外侧面分别固定；两个锥顶停靠块与两个翻转起落组件内第二翻转臂的第二过渡板外侧面分别固定。 4.根据权利要求1所述的一种无人机起落装置，其特征在于：所述的板顶停靠块由中间条和两根侧夹条组成；中间条的两端和两根侧夹条的内端分别固定；两根侧夹条的内侧均设置有防滑凸块；两根侧夹条相互平行；所述的停靠凹槽呈三棱柱状。 5.根据权利要求1所述的一种无人机起落装置，其特征在于：两根第一翻转臂上的第一起落底板外侧面、两根第二翻转臂上的第二起落底板外侧面均固定有起落吸盘；第一翻转臂和第二翻转臂的材质均为橡胶；第一翻转臂、第二翻转臂与基板所成的转动副公共轴线相互平行，且对称面经过无人机主体的中心轴线。 6.根据权利要求1所述的一种无人机起落装置，其特征在于：两个翻转起落组件沿无人机主体中心轴线的周向错开90°设置。 7.根据权利要求1所述的一种无人机起落装置，其特征在于：所述无人机主体上设置有四根支撑臂；四根支撑臂呈十字状展开，每根支撑臂的外端均安装螺旋桨及驱动电机。 8.根据权利要求1所述的一种无人机起落装置，其特征在于：所述的第一连接板、第一过渡板倾斜朝向第一起落底板的同一侧；第二连接板、第二过渡板倾斜朝向第二起落底板的同一侧。 9.根据权利要求1所述的一种无人机起落装置，其特征在于：所述的第一挂靠单爪呈弧形；第一挂靠单爪上的第一夹持侧面内凹设置且朝向第一连接板；第一夹持侧面上设置有多个防滑凸块；所述的第二挂靠单爪呈弧形；第二挂靠单爪上的第二夹持侧面内凹设置且朝向第二连接板；第二夹持侧面上设置有多个防滑凸块。 10.如权利要求1所述的一种无人机起落装置的起落方法，其特征在于：包括电力线起落方法、竖直板起落方法和锥顶起落方法；电力线起落方法具体如下：步骤一、四个螺旋桨转动，使得无人机主体飞行；当无人机主体需要停靠在电力线缆上时，无人机主体飞行至被停靠电力线缆的正下方，且其中一个翻转起落组件内第一翻转臂和第二翻转臂的转动轴线平行于被停靠电力线缆的轴线，该第一翻转臂、该第二翻转臂分别作为工作第一翻转臂和工作第二翻转臂；步骤二、工作第一翻转臂对应的舵机正转，使得工作第一翻转臂向上翻转，工作第一翻转臂上的第一挂靠单爪从被停靠电力线缆的上方绕过被停靠电力线缆；步骤三、工作第二翻转臂对应的舵机正转，使得工作第二翻转臂向上翻转，工作第二翻转臂上的第二挂靠单爪穿过工作第一翻转臂上的让位槽，被停靠电力线缆被第一挂靠单爪与第二挂靠单爪夹住；步骤四、无人机主体上的螺旋桨转速降低至停转，无人机主体被挂在被停靠电力线缆上；步骤五、当无人机主体需要重新起飞时，无人机主体上的所有螺旋桨转动，为无人机主体提供升力；步骤六、工作第二翻转臂对应的舵机反转，使得工作第二翻转臂向下翻转，工作第二翻转臂上的第二挂靠单爪与工作第一翻转臂上的让位槽分离；步骤七、工作第一翻转臂对应的舵机反转，使得工作第一翻转臂向下翻转，与被停靠电力线缆分离；步骤八、无人机主体飞离电力线缆；竖直板起落方法具体如下：步骤一、四个螺旋桨转动，使得无人机主体飞行；当无人机主体需要停靠在竖直板的顶部时，两个板顶停靠块对应的舵机转动，使得两个板顶停靠块上的U形朝向正下方；步骤二、无人机主体飞行至被停靠竖直板的顶部；两个板顶停靠块均到达被停靠竖直板的正上方，且板顶停靠块上的两条侧夹条分别位于被停靠竖直板的两侧；步骤三、无人机主体上的螺旋桨转速降低，使得无人机主体向下移动至板顶停靠块的中间条与被停靠竖直板接触的状态；步骤四、两个板顶停靠块对应的舵机转动，使得两个板顶停靠块均向外翻转，无人机主体保持水平状态，且倾斜向下移动，直到两个板顶停靠块上各有一根侧夹条的外端端部抵住竖直板的一侧侧面，另一条侧夹条卡住；板顶停靠块均卡在被停靠竖直板顶部；步骤五、无人机主体上的螺旋桨逐步减速至停转；步骤六、当无人机主体需要重新起飞时，两个板顶停靠块对应的舵机转动，使得两个板顶停靠块均向内翻转，板顶停靠块上的侧夹条端部与被停靠竖直板分离；同时，无人机主体上的所有螺旋桨转动，为无人机主体提供升力，使得无人机主体起飞；锥顶起落方法具体如下：步骤一、四个螺旋桨转动，使得无人机主体飞行；当无人机主体需要停靠在椎体的顶部时，其中一个锥顶停靠块对应的舵机转动，使得该锥顶停靠块上的停靠侧面朝向正下方；步骤二、无人机主体飞行至被停靠椎体的顶部，停靠侧面朝向正下方的锥顶停靠块到达被停靠椎体锥尖的正上方；步骤三、无人机主体上的螺旋桨转速降低，使得无人机主体向下移动至锥顶停靠块的停靠凹槽罩住在被停靠椎体锥尖的状态；步骤四、无人机主体上靠近被停靠椎体的两个螺旋桨逐步减速至停转，无人机主体上远离被停靠椎体的两个螺旋桨继续转动提供升力，使得无人机主体保持平衡；步骤五、当无人机主体需要重新起飞时，无人机主体上的所有螺旋桨转动，为无人机主体提供升力，使得无人机主体起飞。
所属类别：	发明专利