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原文传递一种快速起落无人机以及无人机的起落控制方法

专利名称：	一种快速起落无人机以及无人机的起落控制方法
摘要：	本发明公开了一种快速起落无人机以及无人机的起落控制方法，包括无人机外壳，所述无人机外壳的后表面连接有后盖板，所述后盖板与无人机外壳之间连接有合页，且后盖板的外表面固定安装有把手，所述无人机外壳的底部靠近中间位置可拆卸安装有摄像头，且无人机外壳的底部靠近两侧边缘位置均固定安装有起落架，所述起落架的底部连接有缓冲防护装置，所述无人机外壳的两侧外表面靠近顶部位置均连接有机臂，所述机臂的端头位置连接有支撑柱，所述支撑柱的内部嵌设有电动机，所述电动机的输出端连接有传动杆。本发明所述的一种快速起落无人机以及无人机的起落控制方法，且能够对无人机的机翼起到一定的防护作用。
专利类型：	发明专利
申请人：	深圳市星图智控科技有限公司
发明人：	王峰;李宾;彭需
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T13:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
申请号：	CN202010033719.0
公开号：	CN111017204A
分类号：	B64C27/00;B64D47/08;B64C1/06;B64C39/02;B64F1/18;G06K9/00;G06K9/46;G06K9/40;B;G;B64;G06;B64C;B64D;B64F;G06K;B64C27;B64D47;B64C1;B64C39;B64F1;G06K9;B64C27/00;B64D47/08;B64C1/06;B64C39/02;B64F1/18;G06K9/00;G06K9/46;G06K9/40
申请人地址：	518000 广东省深圳市宝安区新安街道22区公园路西部工业大厦A座501
主权项：	1.一种快速起落无人机，其特征在于：包括无人机外壳（1），所述无人机外壳（1）的后表面连接有后盖板（2），所述后盖板（2）与无人机外壳（1）之间连接有合页（3），且后盖板（2）的外表面固定安装有把手（4），所述无人机外壳（1）的底部靠近中间位置可拆卸安装有摄像头（5），且无人机外壳（1）的底部靠近两侧边缘位置均固定安装有起落架（6），所述起落架（6）的底部连接有缓冲防护装置（7），所述无人机外壳（1）的两侧外表面靠近顶部位置均连接有机臂（8），所述机臂（8）的端头位置连接有支撑柱（9），所述支撑柱（9）的内部嵌设有电动机（10），所述电动机（10）的输出端连接有传动杆（11），所述传动杆（11）的两侧外表面对称设置有旋翼（12），且传动杆（11）的顶端连接有机翼防护装置（14）。 2.根据权利要求1所述的一种快速起落无人机，其特征在于：所述缓冲防护装置（7）由缓冲块（701）、缓冲柱（702）、限位块（703）和缓冲弹簧（704）组成，所述缓冲块（701）设置于起落架（6）的下方位置，所述缓冲柱（702）的一端固定于缓冲块（701）的外表面，且缓冲柱（702）的另一端延伸至起落架（6）的内部，所述限位块（703）固定于缓冲柱（702）的另一端，所述缓冲弹簧（704）的一端固定于限位块（703）的外表面，且缓冲弹簧（704）的另一端固定于起落架（6）的内表面。 3.根据权利要求2所述的一种快速起落无人机，其特征在于：所述缓冲块（701）通过缓冲柱（702）、限位块（703）和缓冲弹簧（704）与起落架（6）活动连接。 4.根据权利要求1所述的一种快速起落无人机，其特征在于：所述机翼防护装置（14）由防护罩（1401）、横向支撑杆（1402）、竖向支撑杆（1403）、环形支撑块（1404）、锁紧座（1405）、衔接座（1406）、导向柱（1407）、连接块（1408）和复位弹簧（1409）组成，所述防护罩（1401）罩设在旋翼（12）的外侧，所述横向支撑杆（1402）和竖向支撑杆（1403）均固定安装在防护罩（1401）的顶部，所述环形支撑块（1404）固定在横向支撑杆（1402）和竖向支撑杆（1403）的外表面，所述锁紧座（1405）固定安装在防护罩（1401）的顶部，且锁紧座（1405）与横向支撑杆（1402）、竖向支撑杆（1403）和环形支撑块（1404）均相接触，所述衔接座（1406）固定安装在锁紧座（1405）的前表面和后表面，所述导向柱（1407）贯穿于衔接座（1406）的内部，且导向柱（1407）的端头延伸至锁紧座（1405）的内部，所述连接块（1408）套设在导向柱（1407）的外表面，所述复位弹簧（1409）的一端固定于连接块（1408）的外表面，且复位弹簧（1409）的另一端固定于衔接座（1406）的内表面。 5.根据权利要求5所述的一种快速起落无人机，其特征在于：所述导向柱（1407）通过连接块（1408）和复位弹簧（1409）与衔接座（1406）活动连接。 6.根据权利要求4所述的一种快速起落无人机，其特征在于：所述安装柱（13）的外表面开设有与导向柱（1407）相匹配的安装槽，安装槽的内表面与导向柱（1407）的外表面相切。 7.根据权利要求2所述的一种快速起落无人机，其特征在于：所述缓冲块（701）的外表面连接有防滑垫，防滑垫通过粘合剂粘接在缓冲块（701）的外表面。 8.根据权利要求1所述的一种快速起落无人机，其特征在于：所述无人机外壳（1）的内部设有控制器，控制器的输出端与摄像头（5）的输入端电性连接。 9.根据权利要求1所述的一种快速起落无人机，其特征在于：所述机臂（8）对称设置于无人机外壳（1）的两侧外表面，且机臂（8）与无人机外壳（1）之间的连接方式为一体成型。 10.根据权利要求1所述的一种快速起落无人机的起落控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：无人机执行准备降落指令,所述指令由飞机控制系统或者地面的遥控装置发出； S2：无人机开始盘旋寻找基站，通过摄像机拍摄基站，将拍摄的图像传送给无人机控制系统，所述每个基站上设置有多个信号发射端，摄像机拍摄的图像包括基站周围景象和多个发光的信号发射端； S3：无人机控制系统对拍摄的图像进行去噪处理，将去噪处理输出的图像进行固定阀值二值化处理，将整个图像处理成黑、白图像，并检测黑色图像区域轮廓，采用中心法确定每个黑色图像区域中心点，所述黑色图像区域为信号发射端所在位置区域，当无人机飞控系统判断到图像中中心点数目等于飞控系统中预先设定的特征点数目时，将这些中心点标记为可疑点，并对可疑点进行模式识别； S4：无人机在降落过程中，定位模块为实时将无人机的当前位置信号传送给飞控系统，飞控系统计算无人机当前位置点与待降落基站目标点在同一平面上的偏移量，并根据偏移量控制无人机的飞行姿态； S5：重复步骤四，直至无人机精确降落到该待降落基站，收回无人机。
所属类别：	发明专利