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原文传递增稳系统及其控制方法

专利名称：	增稳系统及其控制方法
摘要：	一种増稳系统(100)及其控制方法。该增稳系统(100)包括运动机构(10)和与运动机构(10)连接的电机(20)，该运动机构(10)用于安装负载(200)并带动负载(200)运动。该控制方法包括：(S10)检测该负载(200)相对于参考物在特定方向上的当前位置；(S20)判断当前位置是否为预定位置；(S30)在该负载(200)未处于预定位置时控制该电机(20)驱动该运动机构(10)运动以带动该负载(200)运动至预定位置。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市大疆创新科技有限公司
发明人：	许文;陈子寒
专利状态：	有效
申请日期：	2018-07-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201880012709.X
公开号：	CN110337407A
代理机构：	北京励诚知识产权代理有限公司
代理人：	赵爽
分类号：	B64D47/08(2006.01);B;B64;B64D;B64D47
申请人地址：	518057 广东省深圳市南山区高新南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼
主权项：	1.一种增稳系统的控制方法，其特征在于，所述增稳系统包括运动机构和与所述运动机构连接的电机，所述运动机构用于安装负载并带动所述负载运动；所述控制方法包括：检测所述负载相对于参考物在特定方向上的当前位置；判断所述当前位置是否为预定位置；在所述负载未处于所述预定位置时控制所述电机驱动所述运动机构运动以带动所述负载运动至所述预定位置。 2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述增稳系统包括第一传感器，所述第一传感器用于获取所述第一传感器相对于所述参考物的位置，所述检测所述负载相对于参考物在特定方向上的当前位置的步骤包括：获取所述第一传感器相对于所述参考物的第一位置；根据所述第一位置计算得到所述当前位置。 3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述增稳系统还包括基座，所述第一传感器设置于所述基座上，所述第一传感器相对于所述参考物的位置为所述基座相对于所述参考物的位置。 4.如权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述增稳系统还包括第二传感器，所述第二传感器用于获取所述运动机构或所述负载中的至少一者相对于所述第一传感器的相对位置；所述根据所述第一位置计算得到所述当前位置还包括：根据所述第一位置和所述相对位置计算得到所述当前位置。 5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述增稳系统还包括基座位姿传感器，所述基座位姿传感器用于获取所述基座的位姿，所述根据第一位置计算得到所述当前位置还包括：根据所述第一位置、所述相对位置和所述基座的位姿，计算得到所述当前位置。 6.如权利要求1-5任一项所述的控制方法，其特征在于，所述增稳系统还包括第三传感器，所述第三传感器用于获取所述负载相对于所述参考物的初始位置，所述预定位置包括所述初始位置，所述控制方法包括：控制所述电机驱动所述运动机构运动以带动所述负载运动至所述初始位置。 7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动机构带动所述负载运动的方向与所述特定方向相同，且所述运动机构用于在所述特定方向上增稳所述负载。 8.如权利要求1或7所述的控制方法，其特征在于，所述参考物为地面，所述特定方向为竖直方向。 9.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动机构为四连杆机构。 10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述四连杆机构为平行四边形机构。 11.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述负载为三轴云台。 12.一种增稳系统，其特征在于，包括：运动机构，所述运动机构用于安装负载并带动所述负载运动；与所述运动机构连接的电机；和处理器，所述处理器用于检测所述负载相对于参考物在特定方向上的当前位置，及用于判断所述当前位置是否为预定位置并在所述负载未处于所述预定位置时控制所述电机驱动所述运动机构运动以带动所述负载运动至所述预定位置。 13.如权利要求12所述的增稳系统，其特征在于，所述增稳系统包括第一传感器，所述第一传感器用于获取所述第一传感器相对于所述参考物的位置，所述处理器用于获取所述第一传感器相对于所述参考物的第一位置及根据所述第一位置计算得到所述当前位置。 14.如权利要求13所述的增稳系统，其特征在于，所述增稳系统还包括基座，所述第一传感器设置于所述基座上，所述第一传感器相对于所述参考物的位置为所述基座相对于所述参考物的位置。 15.如权利要求13或14所述的增稳系统，其特征在于，所述增稳系统还包括第二传感器，所述第二传感器用于获取所述运动机构或所述负载中的至少一者相对于所述第一传感器的相对位置；所述处理器用于根据所述第一位置和所述相对位置计算得到所述当前位置。 16.如权利要求15所述的增稳系统，其特征在于，所述增稳系统还包括基座位姿传感器，所述基座位姿传感器用于获取所述基座的位姿，所述处理器用于根据所述第一位置、所述相对位置和所述基座的位姿计算得到所述当前位置。 17.如权利要求12-16任一项所述的增稳系统，其特征在于，所述增稳系统还包括第三传感器，所述第三传感器用于获取所述负载相对于所述参考物的初始位置，所述预定位置包括所述初始位置，所述处理器用于控制所述电机驱动所述运动机构运动以带动所述负载运动至所述初始位置。 18.如权利要求12所述的增稳系统，其特征在于，所述运动机构带动所述负载运动的方向与所述特定方向相同，且所述运动机构用于在所述特定方向上增稳所述负载。 19.如权利要求12或18所述的增稳系统，其特征在于，所述参考物为地面，所述特定方向为竖直方向。 20.如权利要求12所述的增稳系统，其特征在于，所述运动机构为四连杆机构。 21.如权利要求20所述的增稳系统，其特征在于，所述四连杆机构为平行四边形机构。 22.如权利要求12所述的增稳系统，其特征在于，所述负载为三轴云台。
所属类别：	发明专利