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原文传递一种紧急制动系统及方法、半挂车

专利名称：	一种紧急制动系统及方法、半挂车
摘要：	本发明提供了一种紧急制动系统及方法、半挂车，以提高车辆的制动效果，从而提高车辆行驶的安全性。系统包括：传感器组件，用于采集半挂车所处环境的感知信息；制动控制器，用于根据所述感知信息判断所述半挂车是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险则：计算半挂车当前所在路面提供的最大附着力，根据所述最大附着力和轴荷信息确定每个车轮对应的第一制动压力，向制动系统发送携带有每个车轮的第一制动压力的第一制动指令。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京图森未来科技有限公司
发明人：	李峻峰;吴楠
专利状态：	有效
申请日期：	2018-03-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201810226772.5
公开号：	CN110281893A
分类号：	B60T8/1755(2006.01);B;B60;B60T;B60T8
申请人地址：	101300 北京市顺义区中关村科技园区顺义园临空二路1号
主权项：	1.一种紧急制动系统，其特征在于，包括通信连接的传感器组件和制动控制器，其中：传感器组件，用于采集半挂车所处环境的感知信息；制动控制器，用于根据所述感知信息判断所述半挂车是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险则：计算半挂车当前所在路面提供的最大附着力，根据所述最大附着力和轴荷信息确定每个车轮对应的第一制动压力，向制动系统发送携带有每个车轮的第一制动压力的第一制动指令。 2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器组件包括电子稳定性系统，所述电子稳定性系统采集的感知信息包括驾驶员对刹车踏板进行制动操作的人工制动信息；在计算半挂车当前所在路面提供的最大附着力之前，所述制动控制器进一步用于：根据所述人工制动信息判断驾驶员是否进行人工制动；若否，则向所述制动系统发送携带有每个车轮的第二制动压力的第二制动指令；继续根据人工制动信息判断驾驶员是否进行人工制动；若否，则向所述制动系统发送携带有每个车轮的第三制动压力的第三制动指令；继续根据人工制动信息判断驾驶员是否进行人工制动；若否，则计算半挂车当前所在路面提供的最大附着力；对于同一个车轮，该车轮的第二制动压力小于第三制动压力、第三制动压力小于第一制动压力。 3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，传感器组件包括转向传感器，所述转向传感器采集的感知信息包括方向盘的转向角；在向制动系统发送携带有每个车轮的第一制动压力的第一制动指令之前，制动控制器进一步用于：根据所述转向角判断通过转向是否能避开碰撞；若能避开则不做处理；若不能避开则：向所述制动系统发送携带有牵引车的每个转向内侧车轮的第四制动压力的第四制动指令；判断制动系统根据所述第四制动指令对牵引车的每个转向内侧车轮进行制动后能否避开碰撞；若不能避开则向制动系统发送携带有每个车轮的第一制动压力的第一制动指令。 4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在向制动系统发送携带有每个车轮的第一制动压力的第一制动指令之前，制动控制器进一步用于：判断通过转向是否能避开碰撞；若能避开则：向转向系统发送转向指令；若不能避开则：向制动系统发送携带有每个车轮的第一制动压力的第一制动指令。 5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，传感器组件包括惯性测量单元，该惯性测量单元采集的感知信息包括挂车的侧倾角和侧倾角速度；在半挂车转向过程中，所述制动控制器进一步用于：根据所述挂车的侧倾角和侧倾角速度判断所述半挂车是否存在侧翻风险；若存在侧翻风险则：向所述制动系统发送携带有每个转向外侧车轮的第五制动压力的第五制动指令。 6.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，在半挂车转向过程中，所述制动控制器进一步用于：计算牵引车与挂车之间的最大折叠角；判断所述最大折叠角是否大于预置的第一角度阈值；若大于第一角度阈值则确定牵引车和挂车存在折叠风险，向所述制动系统发送携带有牵引车的每个转向外侧车轮的第六制动压力的第六制动指令。 7.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，在半挂车转向过程中，所述控制器进一步用于：计算所述半挂车的最大甩尾角；判断所述最大甩尾角是否大于预置的第二角度阈值；若大于第二角度阈值则确定所述半挂车存在甩尾风险，向所述制动系统发送制动释放指令，所述制动释放指令用于指示制动系统释放挂车的所有车轮的制动压力。 8.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，在制动系统按照每个车轮的第一制动压力对相应车轮进行制动的过程中，所述制动控制器进一步用于：计算半挂车的每个车轮的滑移率，并根据每个车轮的滑移率调节相应车轮对应的第一制动压力。 9.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与所述制动控制器通信连接的报警器；所述制动控制器进一步用于：在判断存在碰撞风险时控制所述报警器报警。 10.一种半挂车，其特征在于，包括如权利要求1或2所述的紧急制动系统。 11.一种紧急制动方法，其特征在于，包括：传感器组件采集半挂车所处环境的感知信息；制动控制器根据所述感知信息判断所述半挂车是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，制动控制器则：计算半挂车当前所在路面提供的最大附着力；根据所述最大附着力和轴荷信息确定每个车轮对应的第一制动压力；向制动系统发送携带有每个车轮的第一制动压力的第一制动指令。 12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述感知信息包括驾驶员对刹车踏板进行制动操作的人工制动信息；在计算半挂车当前所在路面为提供的最大附着力之前，所述方法还包括：制动控制器根据所述人工制动信息判断驾驶员是否进行人工制动；若否，则向所述制动系统发送携带有每个车轮的第二制动压力的第二制动指令；制动控制器继续根据人工制动信息判断驾驶员是否进行人工制动；若否，则向所述制动系统发送携带有每个车轮的第三制动压力的第三制动指令；制动控制器继续根据人工制动信息判断驾驶员是否进行人工制动；若否，则执行所述计算半挂车当前所在路面提供的最大附着力的步骤；对于同一个车轮，该车轮的第二制动压力小于第三制动压力、第三制动压力小于第一制动压力。 13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述感知信息包括方向盘的转向角，在向制动系统发送携带有每个车轮的第一制动压力的第一制动指令之前，所述方法还包括：制动控制器根据所述转向角判断通过转向是否能避开碰撞；若能避开则不做处理；若不能避开，制动控制器则：向所述制动系统发送携带有牵引车的每个转向内侧车轮的第四制动压力的第四制动指令；判断制动系统根据所述第四制动指令对牵引车的每个转向内侧车轮进行制动后能否避开碰撞；若不能避开则执行所述向制动系统发送携带有每个车轮的第一制动压力的第一制动指令的步骤。 14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在向制动系统发送携带有每个车轮的第一制动压力的第一制动指令之前，所述方法还包括：制动控制器判断通过转向是否能避开碰撞；若能避开则：向转向系统发送转向指令；若不能避开，制动控制器则：向制动系统发送携带有每个车轮的第一制动压力的第一制动指令。 15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述感知信息包括挂车的侧倾角和侧倾角速度，在半挂车的转向过程中所述方法还包括：制动控制器根据所述挂车的侧倾角和侧倾角速度判断所述半挂车是否存在侧翻风险；若存在侧翻风险制动控制器则：向所述制动系统发送携带有每个转向外侧车轮的第五制动压力的第五制动指令。 16.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，在半挂车的转向过程中所述方法还包括：制动控制器计算牵引车与挂车之间的最大折叠角；制动控制器判断所述最大折叠角是否大于预置的第一角度阈值；若大于第一角度阈值，制动控制器则：确定牵引车和挂车存在折叠风险，向所述制动系统发送携带有牵引车的每个转向外侧车轮的第六制动压力的第六制动指令。 17.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，在半挂车的转向过程中所述方法还包括：制动控制器计算所述半挂车的最大甩尾角；判断所述最大甩尾角是否大于预置的第二角度阈值；若大于第二角度阈值，制动控制器则：确定所述半挂车存在甩尾风险，向所述制动系统发送制动释放指令，所述制动释放指令用于指示制动系统释放挂车的所有车轮的制动压力。 18.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，在制动系统按照每个车轮的第一制动压力对相应车轮进行制动的过程中，所述方法还包括：制动控制器计算半挂车的每个车轮的滑移率，并根据每个车轮的滑移率调节相应车轮对应的第一制动压力。 19.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，还包括：制动控制器在判断存在碰撞风险时控制报警器报警。
所属类别：	发明专利