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原文传递可移动起重设备、装置和方法

专利名称：	可移动起重设备、装置和方法
摘要：	关于可移动起重设备的装置包括与可移动起重设备(1)连接设置的至少一个成像装置(4)和处理装置(5)。成像装置(4)适于保存图像(7)，图像(7)至少部分呈现起重设备的周围环境。处理装置(5)适于由在不同时刻保存的至少两个图像(7)来识别至少一个可识别对象(8)，并适于基于可识别对象(8)在图像(7)中的位置来确定起重设备的行进方向和速度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	芬兰;FI
申请人：	科尼全球公司
发明人：	托尼·伍斯科;奥利·奎斯曼;简·索洛马基
专利状态：	有效
申请日期：	2018-01-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201880008192.7
公开号：	CN110291034A
代理机构：	深圳市创富知识产权代理有限公司
代理人：	肖琪;曾敬
分类号：	B66C13/46(2006.01);B;B66;B66C;B66C13
申请人地址：	芬兰海文卡05830康宁卡图8号
主权项：	1.一种关于可移动起重设备的装置，该起重设备整体上可相对于操作环境和运行平台移动，并且包括至少一个用作起重设备的支撑腿的垂直支撑结构，该装置包括：与起重设备连接设置的至少一个成像装置和处理装置，其特征在于所述至少一个成像装置适于保存图像，所述图像至少部分呈现起重设备的周围环境，所述处理装置适于由在不同时刻保存的至少两个图像中识别至少一个可识别对象，并适于至少基于可识别对象在所述至少两个在不同时刻保存的图像中的位置来确定起重设备的行进方向和速度，以及至少一个成像装置分别与起重设备的垂直支撑结构相连，并且处理装置适于分别确定每个垂直支撑结构的行进速度和方向以利用所确定的起重设备的行进速度来使垂直支撑结构的行进速度同步。 2.如权利要求1所述的装置，其中，处理装置还适于通过对所确定的起重设备的速度进行积分来计算起重设备的位置数据。 3.如权利要求1或2所述的装置，其中，至少一个可识别对象包括未预定义的对象。 4.如权利要求2或3所述的装置，其中，至少一个可识别对象包括预先已知的参考点，并且其中处理装置适于通过利用预先已知的参考点及其在起重设备的使用环境中的已知位置的识别来校准所述起重设备的位置数据。 5.如权利要求1至4中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括至少一个基于其图形特性可识别的对象，其设置在邻近起重设备的路径的起重设备的行进区域内的起重设备的运行平台上，由此基于其图形特性可识别的该对象形成所述可识别对象中的至少一个。 6.如权利要求1至5中任一项所述的装置，其中，至少一个可识别对象包括起重设备的轨道的紧固构件。 7.如权利要求4至6中任一项所述的装置，其中，至少一个可识别对象包括特定参考点，所述参考点的位置是明确可识别的。 8.如权利要求1至7中任一项所述的装置，其中，处理装置适于利用所确定的起重设备的行进速度和/或所计算的起重设备的位置数据来使起重设备的各部件的操作同步。 9.如权利要求1至8中任一项所述的装置，其中，处理装置适于利用所确定的起重设备的行进速度和/或所计算的起重设备的位置数据来识别由起重设备处理的负载和/或来进行与起重设备处理的负载有关的库存核算。 10.如权利要求1至9中任一项所述的装置，其中，处理装置适于利用所确定的起重设备的行进速度和/或所计算的起重设备的位置数据来使起重设备相对于正在处理的负载停放和/或用于夹紧负载。 11.如权利要求1至10中任一项所述的装置，其中，至少一个成像装置包括至少一个与起重设备连接设置的相机，由此保存的图像还用于至少一个其他目的。 12.一种可移动起重设备，该起重设备整体上可相对于操作环境和运行平台移动，并且其包括如权利要求1至11中任一项所述的装置。 13.一种关于可移动起重设备的方法，该起重设备整体上可相对于操作环境和运行平台移动，并且其包括至少一个用作起重设备的支撑腿的垂直支撑结构，其特征在于提供至少一个与起重设备的各垂直支撑结构连接的成像装置，通过至少一个与可移动起重设备连接设置的相机保存图像，该图像至少部分呈现起重设备的周围环境，在处理装置中由在不同时刻保存的至少两个图像识别至少一个可识别对象，在所述处理装置中，至少基于在不同时刻保存的所述至少两个图像中的可识别对象的位置来确定所述起重设备的行进方向和速度，以及在所述处理装置中分别确定每个垂直支撑结构的行进速度和方向，以利用所确定的起重设备的行进速度来使垂直支撑结构的行进速度同步。 14.如权利要求13所述的方法，其中，通过对在处理装置中确定的起重设备的行进速度进行积分，进一步计算起重设备的位置数据。 15.如权利要求13或14所述的方法，其中，至少一个与起重设备连接设置的成像装置包括至少一个用于另一目的的与可移动起重设备连接设置的相机。
所属类别：	发明专利