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通过曲线拟合控制减速及刹车的方法
| 专利名称： | 通过曲线拟合控制减速及刹车的方法 |
| 摘要： | 本发明涉及汽车控制技术领域，具体来说是一种通过曲线拟合控制减速及刹车的方法，收集驾驶过程中刹车时的行车速度、刹车踏板值和刹车时的减速度，并按行车速度划分出若干速度区间，以得到不同速度区间下相应减速度所对应的刹车踏板值，后续根据所需的减速度即可获得相应的刹车值，进而实现对驾驶工具的刹车控制，本发明同现有技术相比，其优点在于：在不知道车辆模型的情况下，通过大量数据拟合即可得出合适的刹车值，通过对不同区间下减速度与刹车值的曲线拟合，根据所需的减速度即可获得相应的刹车值，进而实现对驾驶工具的刹车控制，适用于一般的驾驶工具中，辅助驾驶员进行刹车控制，从源头上减少因刹车踏板踩踏不当而造成的安全问题。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 上海;31 |
| 申请人： | 纽劢科技(上海)有限公司 |
| 发明人： | 张鹏;吕强 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-05-23T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-09-27T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910433027.2 |
| 公开号： | CN110281888A |
| 代理机构： | 上海三方专利事务所(普通合伙) |
| 代理人： | 李美立 |
| 分类号： | B60T7/12(2006.01);B;B60;B60T;B60T7 |
| 申请人地址： | 201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区芳春路400号1幢3层 |
| 主权项： | 1.一种通过曲线拟合控制减速及刹车的方法，其特征在于所述的方法包括如下步骤： 步骤a.收集驾驶过程中刹车时的行车速度、刹车踏板值和刹车时的减速度，并按行车速度划分出若干速度区间，以得到不同速度区间下相应减速度所对应的刹车踏板值； 步骤b.以减速度的值为横坐标、减速度所对应的刹车踏板值为纵坐标给定数据点pi(xi,yi)，其中i为自然数，设近似曲线在点pi处的偏差为并且根据： 选取与实际曲线y＝f(x)的偏差最小的近似曲线对于任意速度区间的数据，设X为加速度矩阵，Y为刹车踏板值矩阵，A为相应的拟合参数矩阵，进行曲线拟合，并求得各个速度区间的拟合参数矩阵A作为各个速度区间的系数矩阵： A＝(X′*X)-1*X′*Y 进而得到各个速度区间的拟合曲线Y＝g(X)； 步骤c.对于各个速度区间，分别通过拟合曲线Y＝g(X)计算以不同减速度刹车时所需要的刹车踏板值，并控制刹车。 2.如权利要求1所述的通过曲线拟合控制减速及刹车的方法，其特征在于所述的步骤b进行三阶曲线拟合： 并得到三阶拟合曲线： Y＝Avel-0+Avel-1*X+Avel-2*X2+Avel-3*X3。 3.如权利要求1或2所述的通过曲线拟合控制减速及刹车的方法，其特征在于将0-100km/h的行车速度划分为十档，按每10km/h划分为一档。 4.如权利要求1或2所述的通过曲线拟合控制减速及刹车的方法，其特征在于在求与实际曲线y＝f(x)的偏差最小的近似曲线前，先滤去明显异常的刹车踏板值。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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