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原文传递车辆的姿势控制装置

专利名称：	车辆的姿势控制装置
摘要：	本发明提供一种车辆的姿势控制装置(10)，该车辆的姿势控制装置(10)如下构成：各车轮(12FL～12RR)的主动悬架装置包括配置于车辆的簧上质量与簧下质量之间的质量体(32i)、以及构成为通过分别向质量体赋予作用力而产生作用于簧上质量和簧下质量的主动产生力的上侧和下侧执行器(34i、36i)，控制单元(70)运算用于达成车辆的目标运动状态量的制动驱动装置(28i、41)的目标制动驱动力、上侧和下侧执行器的目标主动产生力，控制制动驱动装置、上侧和下侧执行器以达成目标制动驱动力、上侧和下侧执行器的目标主动产生力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	丰田自动车株式会社
发明人：	武井雅行
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910196578.1
公开号：	CN110281723A
代理机构：	北京市中咨律师事务所
代理人：	张谟煜;段承恩
分类号：	B60G17/015(2006.01);B;B60;B60G;B60G17
申请人地址：	日本爱知县
主权项：	1.一种车辆的姿势控制装置，包括向对应的车轮赋予制动驱动力的制动驱动装置、组装于各车轮的悬架并使作用于车辆的簧上质量与簧下质量之间的上下力变化的主动悬架装置、以及控制所述制动驱动装置和所述主动悬架装置的控制单元，其特征在于，各主动悬架装置包括配置于所述车辆的簧上质量与簧下质量之间的质量体、构成为向所述质量体赋予作用力并将作为该作用力的反力的上侧主动产生力向所述簧上质量传递的上侧执行器、以及构成为向所述质量体赋予作用力并将作为该作用力的反力的下侧主动产生力向所述簧下质量传递的下侧执行器；所述控制单元构成为，基于所述车辆的行驶状态来运算用于使所述车辆的姿势稳定化的目标运动状态量，运算用于使所述车辆的运动状态量为所述目标运动状态量的所述制动驱动装置的目标制动驱动力、目标上侧主动产生力和目标下侧主动产生力，控制所述制动驱动装置、所述上侧执行器和所述下侧执行器以达成所述目标制动驱动力、所述目标上侧主动产生力和所述目标下侧主动产生力。 2.如权利要求1所述的车辆的姿势控制装置，所述制动驱动装置、所述上侧执行器和所述下侧执行器的总数比所述目标运动状态量的数量大，所述控制单元构成为，以使得所述目标制动驱动力、所述目标上侧主动产生力和所述目标下侧主动产生力的2-范数为最小且所述车辆的运动状态量成为所述目标运动状态量的方式运算所述目标制动驱动力、所述目标上侧主动产生力和所述目标下侧主动产生力。 3.如权利要求1或2所述的车辆的姿势控制装置，所述上侧执行器与所述质量体协作地构成上侧线性电机，所述下侧执行器与所述质量体协作地构成下侧线性电机。 4.如权利要求1或2所述的车辆的姿势控制装置，所述上侧执行器包括上侧的齿条和小齿轮，所述上侧的齿条和小齿轮的一方由所述簧上质量支承且所述上侧的齿条和小齿轮的另一方由所述质量体支承，所述下侧执行器包括下侧的齿条和小齿轮，所述下侧的齿条和小齿轮的一方由所述簧下质量支承且所述下侧的齿条和小齿轮的另一方由所述质量体支承。 5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆的姿势控制装置，所述质量体经由弹簧系统和振动衰减系统而由所述簧上质量和所述簧下质量的至少一方支承。
所属类别：	发明专利