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原文传递一种自动驾驶汽车的行驶控制方法、装置及汽车

专利名称：	一种自动驾驶汽车的行驶控制方法、装置及汽车
摘要：	本发明涉及一种自动驾驶汽车的行驶控制方法、装置及汽车，以解决现有技术中自动驾驶车辆在车道线丢失时存在安全隐患的问题。该自动驾驶汽车的行驶控制方法，包括：判断处于自动驾驶状态的车辆是否满足进入安全停车模式条件；若满足，则以车辆进入安全停车模式时车辆所在位置点为坐标原点，以搭载在车辆上的摄像头输出的最远距离点为停止点，确定车辆在所述坐标原点和所述停止点之间的不同路径点位置处所对应的减速度和航向角；控制车辆按照所述减速度和所述航向角进行减速行驶，直至驾驶员接管车辆使车辆退出自动驾驶状态或车辆停车。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	王建强
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910517860.5
公开号：	CN110293970A
代理机构：	重庆华科专利事务所
代理人：	康海燕
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	400023 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种自动驾驶汽车的行驶控制方法，其特征在于，包括：判断处于自动驾驶状态的车辆是否满足进入安全停车模式条件；若满足，则以车辆进入安全停车模式时车辆所在位置点为坐标原点，以搭载在车辆上的摄像头输出的最远距离点为停止点，确定车辆在所述坐标原点和所述停止点之间的不同路径点位置处所对应的减速度和航向角；控制车辆按照所述减速度和所述航向角进行减速行驶，并控制车辆按照车辆进入安全停车模式前摄像头最后一次输出的行驶路径继续行驶，直至驾驶员接管车辆使车辆退出自动驾驶状态或车辆停车。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断处于自动驾驶状态的车辆是否满足进入安全停车模式条件的步骤包括：确定车辆从进入自动驾驶状态的起点位置到当前位置的车辆行驶距离S以及所述摄像头所采集到的车道线有效距离R；确定在摄像头传输数据的N个周期内，所述车辆行驶距离S和所述车道线有效距离R的和值c是否均位于预定距离范围内；若位于，则确定车辆前方车道线丢失，并确定处于自动驾驶状态的车辆满足进入安全停车模式条件；或判断摄像头是否失效；若失效，则确定摄像头数据丢失，并确定为处于自动驾驶汽车的车辆满足进入安全停车模式条件。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆在所述坐标原点和所述停车点之间的不同路径点位置处所对应的减速度的步骤包括：采集车辆在各路径点位置处的实时车速Vh以及车辆在各路径点位置时与所述停止点之间的相对距离Rh；根据所述实时车速Vh和所述相对距离Rh，确定车辆在各路径点位置处对应的减速度a。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆在所述坐标原点和所述停车点之间的不同路径点位置处所对应的航向角的步骤包括：获取摄像头输出的车道线方程；读取所述车道线方程中的第一系数a0、第二系数a1和第三系数a2；确定车辆在各路径点位置处与坐标原点之间的行驶距离x；根据第一系数a0，第二系数a1、第三系数a2和所述行驶距离x，确定车辆在各路径点位置处的航向角θ。 5.一种自动驾驶汽车的行驶控制装置，其特征在于，包括：判断模块，用于判断处于自动驾驶状态的车辆是否满足进入安全停车模式条件；确定模块，用于若满足，则以车辆进入安全停车模式时车辆所在位置点为坐标原点，以搭载在车辆上的摄像头输出的最远距离点为停止点，确定车辆在所述坐标原点和所述停止点之间的不同路径点位置处所对应的减速度和航向角；控制模块，用于控制车辆按照所述减速度和所述航向角进行减速行驶，并控制车辆按照车辆进入安全停车模式前摄像头最后一次输出的行驶路径继续行驶，直至驾驶员接管车辆使车辆退出自动驾驶状态或车辆停车。 6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：第一确定单元，用于确定车辆从进入自动驾驶状态的起点位置到当前位置的车辆行驶距离S以及所述摄像头所采集到的车道线有效距离R；第二确定单元，用于确定在摄像头传输数据的N个周期内，所述车辆行驶距离S和所述车道线有效距离R的和值c是否均位于预定距离范围内；第三确定单元，用于若位于，则确定车辆前方车道线丢失，并确定处于自动驾驶状态的车辆满足进入安全停车模式条件；或判断单元，用于判断摄像头是否失效；若失效，则通过所述第三确定单元确定摄像头数据丢失，并确定为处于自动驾驶汽车的车辆满足进入安全停车模式条件。 7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：采集单元，用于采集车辆在各路径点位置处的实时车速Vh以及车辆在各路径点位置时与所述停止点之间的相对距离Rh；第四确定单元，用于根据所述实时车速Vh所述相对距离Rh，确定车辆在各路径点位置处对应的减速度a。 8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，确定模块包括：获取单元，用于获取摄像头输出的车道线方程；读取单元，用于读取所述车道线方程中的第一系数a0、第二系数a1和第三系数a2；第五确定单元，用于确定车辆在各路径点位置处与坐标原点之间的行驶距离x；第六确定单元，用于根据第一系数a0，第二系数a1、第三系数a2和所述行驶距离x，确定车辆在各路径点位置处的航向角θ。 9.一种汽车，其特征在于，包括权利要求5至8任一项所述的自动驾驶汽车的行驶控制装置。
所属类别：	发明专利