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原文传递分碗机器人以及装碗系统

专利名称：	分碗机器人以及装碗系统
摘要：	本发明公开了一种分碗机器人以及装碗系统，所述分碗机器人包括三个以上用来分离碗具的分碗单元、支架、定位部件以及用于驱动所述分碗单元同步工作的联动系统；所述支架设置落碗口，分碗单元可移动分布于所述落碗口边沿，其中，所述分碗单元的移动方向为垂直于所述落碗口的中心线并且靠近落碗口的中心或者远离落碗口的中心；分碗单元移动到适应于执行碗具分碗的位置后，定位部件将所述分碗单元固定。本发明的技术可以具有适应不同规格碗具的效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳厨奇自胜智能装备技术有限公司
发明人：	李海;吴美焕;杨兴;闫秀成;盛成俊;陈荣龙;杨琪文;夏澎;邹娜;宫晶;钱烨
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910565083.1
公开号：	CN110304444A
分类号：	B65G47/88(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	518000 广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区群辉路23号403
主权项：	1.分碗机器人，其特征在于，包括，三个以上用来分离碗具的分碗单元(101)、支架(30)、定位部件以及用于驱动所述分碗单元(101)同步工作的联动系统；所述支架(30)设置落碗口(301)，分碗单元(101)可移动分布于所述落碗口(301)边沿，其中，所述分碗单元(101)的移动方向为垂直于所述落碗口(301)的中心线并且靠近落碗口(301)的中心或者远离落碗口(301)的中心；分碗单元(101)移动到适应于执行碗具分碗的位置后，定位部件将所述分碗单元(101)固定。 2.根据权利要求1所述的分碗机器人，其特征在于，所述分碗单元(101)可滑动分布于所述落碗口(301)边沿，其中，所述分碗单元(101)的滑动方向为垂直于所述落碗口(301)的中心线并且靠近落碗口(301)的中心或者远离落碗口(301)的中心。 3.根据权利要求2所述的分碗机器人，其特征在于，所述支架(30)包括升降台(3)以及用于支撑所述升降台(3)的支撑脚(304)；所述落碗口(301)设置于升降台(3)，分碗单元(101)滑动安装于所述升降台(3)。 4.根据权利要求3所述的分碗机器人，其特征在于，所述落碗口(301)为圆形，分碗单元(101)的数量为四组；四组分碗单元(101)均布于圆形落碗口(301)边沿。 5.根据权利要求4所述的分碗机器人，其特征在于，所述升降台(3)设置对应于每一组分碗单元(101)的滑动轨迹的第一螺纹孔(302)；每组分碗单元(101)包括用于分割碗具的组合片(1012)以及滑板(1011)，所述组合片(1012)转动安装于滑板(1011)；滑板(1011)设置滑槽(10111)，所述定位部件为螺钉(10121)；滑板(1011)带动组合片(1012)移动到适应于执行碗具分碗的位置后，螺钉(10121)穿过滑槽(10111)和第一螺纹孔(302)将所述滑板(1011)固定于升降台(3)。 6.根据权利要求5所述的分碗机器人，其特征在于，所述组合片(1012)包括分割片(81)、支撑片(82)以及转轴(83)；所述分割片(81)凸出分割部(811)，支撑片(82)凸出支撑部(821)；所述分割部(811)和支撑部(821)相交成m角度，分割部(811)和支撑部(821)外伸于所述落碗口(301)的边沿，且所述分割部(811)头部延伸出支撑部(821)的边沿，其中，m为锐角；所述分割部(811)固定于支撑部(821)的上方，并且分割部(811)与支撑部(821)的贴合面之间设置间隙d，所述间隙d为所要分离的碗具外边沿的厚度。 7.根据权利要求6所述的分碗机器人，其特征在于，所述联动系统包括伸缩连杆(70)以及驱动所述伸缩连杆(70)往复摆动的动力装置；所述伸缩连杆(70)两端分别铰接于相邻的分碗单元(101)，动力装置驱动任一伸缩连杆(70)或者分碗单元(101)，使所有的分碗单元(101)同步往复摆动。 8.根据权利要求7所述的分碗机器人，其特征在于，所述动力装置为推杆(71)；所述推杆(71)推动该推杆(71)所连接的滑板(1011)上的分碗单元(101)往复摆动，从而通过联动系统驱动所有的分碗单元(101)同步往复摆动。 9.根据权利要求1所述的分碗机器人，其特征在于，还包括用于限制碗具的至少三组挡杆(73)以及滑块(74)；所述挡杆(73)的挡部(739)为“人”字形；所述挡杆(73)转动连接于滑块(74)，滑块(74)滑动安装于所述落碗口(301)边沿，所述滑块(74)的滑动方向为垂直于所述落碗口(301)的中心线并且靠近落碗口(301)的中心或者远离落碗口(301)的中心。 10.根据权利要求7或者权利要求8所述的分碗机器人，其特征在于，所述支撑片(82)为“Y”形结构，所述伸缩连杆(70)铰接于“Y”型结构的顶部两个分支，“Y”型结构的底部分支作为支撑部(821)。 11.根据权利要求1-10中任一项所述的分碗机器人，其特征在于，还包括传感器，所述传感器用于感应碗具的数量，当碗具数量减少都预定值，传感器检测到信号，并且传递信号提醒添碗。 12.装碗系统，其特征在于，包括盛碗台(234)、权利要求1～10中任一项所述的分碗机器人以及第一机械手(123)；所述盛碗台(234)包括依次排列的第一工位(113)、第二工位(112)以及第三工位(111)，所述分碗机器人位于第二工位(112)的正上方；所述第一机械手(123)在所述第一工位(113)、第二工位(112)以及第三工位(111)之间移动；从分碗机器人分离的碗(2)经所述第一机械手(123)抓取，移动到第一工位(113)以装入食品，所述第一机械手(123)抓取装入食品后的碗(2)后经第二工位(112)移动到第三工位(111)以进行下一步工序的处理。 13.根据权利要求12所述的装碗系统，其特征在于，下一步工序的处理为封碗，所述盛碗台(234)还包括碗盖堆栈工位(114)以及第二机械手(124)，所述第二机械手(124)在碗盖堆栈工位(114)以及第三工位(111)之间移动；所述第二机械手(124)移动到碗盖堆栈工位(114)抓取碗盖(31)后移动到第三工位(111)、并将所述碗盖(31)盖入位于第三工位(111)的装入食品后的碗(2)。 14.根据权利要求12所述的装碗系统，其特征在于，还包括储碗盖装置(444)；所述碗盖堆栈工位(114)处设置供碗盖(31)通过的通孔(1146)；所述储碗盖装置(444)包括堆盖位(11423)以及位于通孔(1146)下方的滑轨(1144)；所述堆盖位(11423)滑动安装于滑轨(1144)；所述通孔(1146)下方还包括升降推板(1141)，其中，所述堆盖位(11423)底部设置用于供所述升降推板(1141)通过的空隙(11421)；碗盖(31)倒扣堆叠于所述堆盖位(11423)后，将所述堆盖位(11423)沿着导轨(1144)推到通孔(1146)正下方，此时，所述升降推板(1141)正对堆盖位(11423)的空隙(11421)；使用的时候，升降推板(1141)上升将倒扣堆叠的碗盖(31)送出所述通孔(1146)以供第二机械手(124)抓取。 15.根据权利要求12-14中任一项所述的装碗系统，其特征在于，所述第二机械手(124)包括移动板(1241)、与碗盖(31)边沿宽度相适应的压环(1243)以及吸盘(1242)；所述压环(1243)和吸盘(1242)分别固定于移动板(1241)底部。
所属类别：	发明专利