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原文传递一种轨道车辆的运行控制方法、装置和轨道交通系统

专利名称：	一种轨道车辆的运行控制方法、装置和轨道交通系统
摘要：	本发明提供了一种轨道车辆的运行控制方法、装置和轨道交通系统，其中，所述轨道车辆包括转向架，所述转向架上设有走行轮、稳定轮和磁悬浮模块，车辆走行的轨道上设有磁悬浮装置；所述运行控制方法包括：获取轨道车辆的运行速度；当轨道车辆的运行速度超过设定速度时，控制所述稳定轮和所述走行轮与所述轨道分离，使得所述轨道车辆在所述磁悬浮模块及所述磁悬浮装置的作用下做磁悬浮运动。本发明通过所述运行控制方法实现了对轨道车辆的双模式控制，低速行走时，车辆由走行轮支撑并驱动行驶，高速行走时，车辆由磁悬浮模块来驱动行驶，从而大大减少了能耗。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	比亚迪股份有限公司
发明人：	黄毅;崔桃华;关永康;颜学刚;谢志斌
专利状态：	有效
申请日期：	2018-03-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201810275065.5
公开号：	CN110315991A
分类号：	B60L13/04(2006.01);B;B60;B60L;B60L13
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号
主权项：	1.一种轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，所述轨道车辆包括转向架，所述转向架上设有走行轮、稳定轮和磁悬浮模块，车辆走行的轨道上设有磁悬浮装置，所述运行控制方法包括以下步骤：获取轨道车辆的运行速度；当轨道车辆的运行速度超过设定速度时，控制所述稳定轮和所述走行轮与所述轨道分离，使得所述轨道车辆在所述磁悬浮模块及所述磁悬浮装置的作用下做磁悬浮运动。 2.根据权利要求1所述的轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，还包括：获取轨道车辆启动指令；根据轨道车辆启动指令，控制所述轨道车辆通过走行轮与轨道相配合做轮轨运动，并实时获取所述轨道车辆的运行状态数据；所述运行状态数据包括轨道车辆的运行速度、轨道车辆的重力、稳定轮的位置信号、轨道车辆的高度信号、轨道车辆的横向加速度和轨道车辆的横摆角速度。 3.根据权利要求2所述的轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，所述根据轨道车辆启动指令，控制所述轨道车辆通过走行轮与轨道相配合做轮轨运动，具体包括：根据所述轨道车辆启动指令，控制走行轮在所述轨道上行走；控制所述磁悬浮装置和所述磁悬浮模块配合以保持车身平衡，同时获取稳定轮的位置信号；根据稳定轮的位置信号，判断所述稳定轮是否处于初始位置；当所述稳定轮处于初始位置时，则使所述磁悬浮装置和所述磁悬浮模块停止工作；当所述稳定轮处于设定位置时，则控制所述稳定轮与所述轨道分离至设定位置，且使所述磁悬浮模块和所述磁悬浮装置停止工作。 4.根据权利要求1所述的轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，所述当轨道车辆的运行速度超过设定速度时，控制所述稳定轮和所述走行轮与所述轨道分离，使得所述轨道车辆在所述磁悬浮模块及所述磁悬浮装置的作用下做磁悬浮运动，具体包括：当所述轨道车辆的运行速度超过设定速度时，控制所述稳定轮与所述轨道分离，同时获取所述轨道车辆的重力；根据所述轨道车辆的重力生成转向架悬浮控制指令，根据转向架悬浮控制指令，控制所述走行轮与所述轨道分离，使得所述轨道车辆在所述磁悬浮模块及所述磁悬浮装置的作用下做磁悬浮运动。 5.根据权利要求4所述的轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，还包括：在轨道车辆做磁悬浮运动时，获取所述轨道车辆的高度信号；根据所述轨道车辆的高度信号，判断轨道车辆车身姿态是否处于阈值范围内；当所述轨道车辆车身姿态处于阈值范围时，则确定无需对轨道车辆车身姿态进行校正；当所述轨道车辆车身姿态超出阈值范围时，通过修正悬浮电流和导向电流，对轨道车辆车身姿态进行调整。 6.根据权利要求5所述的轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，所述当所述轨道车辆车身姿态超出阈值范围时，通过修正悬浮电流和导向电流，对轨道车辆车身姿态进行调整，具体包括：当所述轨道车辆车身姿态超出阈值范围时，获取悬浮修正电流和导向修正电流；根据悬浮修正电流和导向修正电流生成电流修正指令，根据电流修正指令控制磁悬浮模块对车身姿态进行调整，且获取此时所述轨道车辆的高度信号；根据此时所述轨道车辆的高度信号，判断轨道车辆车身姿态是否处于阈值范围内；当所述轨道车辆车身姿态处于阈值范围时，则确定轨道车辆车身姿态校正成功；当所述轨道车辆车身姿态超出阈值范围时，则向轨道车辆发送故障报警信号。 7.根据权利要求4所述的轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，所述根据所述轨道车辆的重力生成转向架悬浮控制指令，具体包括：根据所述轨道车辆的重力，获取悬浮电流和导向电流；根据所述悬浮电流和导向电流，生成转向架悬浮控制指令。 8.根据权利要求1所述的轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，所述控制所述稳定轮与所述轨道分离，包括控制所述稳定轮与所述轨道分离至设定位置，具体包括：获取稳定轮的位置信号；根据稳定轮的位置信号，判断所述稳定轮是否处于设定位置；当所述稳定轮处于设定装置，则确定无需对稳定轮进行操作；当所述稳定轮处于初始位置，则控制所述稳定轮由初始位置转动至设定位置。 9.根据权利要求1所述的轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，还包括：当所述轨道车辆进行磁悬浮运动转弯时，获取轨道车辆的运行速度、轨道车辆的横向加速度和轨道车辆的横摆角速度；根据所述轨道车辆的运行速度、轨道车辆的横向加速度和轨道车辆的横摆角速度，获取轨道车辆的车身轨迹趋势；根据所述车身轨迹趋势，获取导向控制指令；根据导向控制指令，控制所述轨道车辆受到的导向力和悬浮力，以使所述轨道车辆完成转向功能。 10.根据权利要求9所述的轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，所述根据所述车身轨迹趋势，获取导向控制指令，具体包括：根据所述车身轨迹趋势，获取悬浮电流和导向电流；根据所述悬浮电流和导向电流，生成导向控制命令。 11.根据权利要求9所述的轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，还包括：在所述轨道车辆进行悬浮运动转弯时，获取轨道车辆的高度信号；根据所述轨道车辆的高度信号，判断轨道车辆车身姿态是否处于阈值范围内；当所述轨道车辆车身姿态处于阈值范围时，则确定无需对轨道车辆车身姿态校正；当所述轨道车辆车身姿态超出阈值范围时，获取悬浮修正电流和导向修正电流；根据悬浮修正电流和导向修正电流生成电流修正指令，根据电流修正指令控制磁悬浮模块对车身姿态进行调整，以使轨道车辆车身姿态处于阈值范围内。 12.一种轨道车辆的运行控制装置，其特征在于，所述轨道车辆包括转向架，所述转向架上设有走行轮、稳定轮和磁悬浮模块，车辆走行的轨道上设有磁悬浮装置，所述运行控制装置包括：检测模块，所述检测模块用于获取轨道车辆的运行速度；控制模块，所述控制模块用于当轨道车辆的运行速度超过设定速度时，控制所述稳定轮和所述走行轮与所述轨道分离，使得所述轨道车辆在所述磁悬浮模块及所述磁悬浮装置的作用下做磁悬浮运动。 13.一种轨道交通系统，其特征在于，包括：轨道，所述轨道上设有磁悬浮装置；轨道车辆，所述轨道车辆包括转向架，所述转向架上设有走行轮、稳定轮和磁悬浮模块；运行控制装置，所述运行控制装置为权利要求12所述的运行控制装置。 14.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的轨道车辆的运行控制方法。 15.一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如权利要求1-11中任一所述的轨道车辆的运行控制方法。
所属类别：	发明专利