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原文传递用于船舶清洗的水下机器人

专利名称：	用于船舶清洗的水下机器人
摘要：	本发明公开了一种用于船舶清洗的水下机器人，包括机架、设于所述机架上的壳体、设于所述机架上的清洗单元及设于所述机架上的驱动单元；所述壳体上还设有用于将船舶划分为多个清洗区域的指示定位单元，所述指示定位单元包括设有至少两个起点定位器的起始装置、设有至少两个终点定位器的终结装置、用于放置所述起点定位器的第一机械臂及用于放置所述终点定位器的第二机械臂。本发明通过将船舶的表面区分为单独的清洗区域，因此机器人在清洗的时候，行进过程受到的阻碍小，运动平稳，其清洗的效果好，提高了机器人清洗的效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	西湖大学
发明人：	崔维成;宋长会;李维
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910648010.9
公开号：	CN110316333A
代理机构：	杭州橙知果专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	林伟
分类号：	B63B59/10(2006.01);B;B63;B63B;B63B59
申请人地址：	310012 浙江省杭州市西湖区转塘街道石龙山街18号
主权项：	1.一种用于船舶清洗的水下机器人，包括机架(1)、设于所述机架(1)上的壳体(10)、设于所述机架(1)上的清洗单元(2)及设于所述机架(1)上的驱动单元(3)；其特征在于：所述壳体(10)上还设有用于将船舶划分为多个清洗区域的指示定位单元(5)，所述指示定位单元(5)包括设有至少两个起点定位器(6)的起始装置(51)、设有至少两个终点定位器(502)的终结装置(52)、用于放置所述起点定位器(6)的第一机械臂(53)及用于放置所述终点定位器(502)的第二机械臂(54)；当清洗船舶时，先将船舶表面划分出多个清洗区域，所述第二机械臂(54)安放所述终点定位器(502)于所述清洗区域的右下角；然后第一机械臂(53)安放起点定位器(6)于所述清洗区域的左上角，机器人由起点开始按照“己”字形清洗至终点停止。 2.根据权利要求1所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述起始装置(51)包括用于放置所述起点定位器(6)的存储盒(511)和用于支撑所述起点定位器(6)的释放部件(512)，所述释放部件(512)设于所述存储盒(511)下方。 3.根据权利要求2所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述壳体(10)上设有用于供所述存储盒(511)插入的存放腔(100)，在所述存放腔(100)内设有用于驱动所述释放部件(512)工作的驱动结构。 4.根据权利要求3所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述释放部件(512)包括可左右动作的第一支撑件(551)和可左右动作的第二支撑件(552)，所述第一、第二支撑件为对称设置。 5.根据权利要求2所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述第一机械臂(53)包括第一臂体(531)、与所述第一臂体(531)活动连接的第二臂体(532)及设于所述第一臂体(531)端部处的第一爪体(533)，所述起点定位器(6)可由所述存储盒(511)进入至所述第一爪体(533)上。 6.根据权利要求5所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述第一臂体(531)上设有用于临时放置所述起点定位器(6)的安放结构和用于将所述起点定位器(6)由所述第一爪体(533)运输至所述安放结构上的输送结构。 7.根据权利要求6所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述安放结构包括用于放置所述起点定位器(6)的存放槽(561)和用于锁住所述起点定位器(6)的锁定部件。 8.根据权利要求9所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述输送结构包括用于抓取所述起点定位器(6)的抓取件(581)和用于带动所述抓取件(581)来回动作的驱动气缸(582)。 9.根据权利要求4所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述驱动结构包括用于驱动所述第一支撑件(551)动作的第一驱动件(559)和用于驱动所述第二支撑件(552)动作的第二驱动件(558)，所述第一驱动件(559)与所述第一支撑件(511)为插接连接，所述第二驱动件(558)与所述第二支撑件(552)为插接连接。 10.根据权利要求9所述的一种用于船舶清洗的水下机器人，其特征在于：所述第一支撑件(551)上设有第一凸部(555)，所述第一驱动件(559)端部上设有供所述第一凸部(555)插入的第一凹槽(571)。
所属类别：	发明专利