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原文传递一种水下清洗机器人装置

专利名称：	一种水下清洗机器人装置
摘要：	本发明涉及一种水下清洗机器人装置，包括行走底盘、作业机械手、清理作业功能模块，所述行走底盘的上方安装有安全防护架，安全防护架的顶部设有安装横板，安装横板上对称安装有视频发生器，安全防护架的两侧的前端和后端均安装有涵道喷水推进器，所述行走底盘上装配有作业转台，作业转台上安装有作业机械手，作业机械手的上安装有清理作业功能模块。本发明安全性能高，水流将不会损坏船体无保护的油漆和清漆防垢防腐涂层的破坏，没有任何污染，适用范围广、用途多样，能对规则表面的清洗，降低了海生物的附着，减少了清洗的频率；确保船体表面保持光滑并可能增加燃油效率，并将大幅的节省船舶的运营成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东鬼谷环保科技有限公司
发明人：	李涌泉;刘鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910338305.6
公开号：	CN110171549A
分类号：	B63B59/06(2006.01);B;B63;B63B;B63B59
申请人地址：	250000 山东省济南市历下区茂岭山路2号普利商务中心1号楼第8层西区809-6室
主权项：	1.一种水下清洗机器人装置，其特征在于：包括行走底盘、作业机械手、清理作业功能模块，所述行走底盘的上方安装有安全防护架，安全防护架的顶部设有安装横板，安装横板上对称安装有两台视频发生器或者红外摄像头，安全防护架的两侧的前端和后端均安装有涵道喷水推进器，涵道喷水推进器包括涵道喷水推进器动力头、涵道喷水推进器螺旋桨，所述行走底盘上装配有作业转台，作业转台上安装有作业机械手，作业机械手的前端安装有机械手夹持爪，作业机械手的上安装有清理作业功能模块，行走底盘上安装有控制模块，控制模块与脐带式拖曳线缆相连接。 2.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人装置，其特征在于：所述行走底盘采用全地形全电驱动纳米稀土全地形磁力吸附式底盘，行走底盘的底盘本体的两侧对称安装有摆动式履带机架，摆动式履带机架的前端装配有磁吸履带主动轮，摆动式履带机架的后端装配有磁吸履带从动轮，摆动式履带机架的外表面安装有多个扭杆阻尼器，扭杆阻尼器上装配有磁吸履带负重轮，阵列磁吸式履带绕在磁吸履带主动轮和磁吸履带从动轮上，磁吸履带负重轮与阵列磁吸式履带的内侧相接触。 3.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人装置，其特征在于：所述作业机械手采用六自由度机械手，清理作业模块装配在作业机械手的末端关节上，其驱动装置采用舵机或者直流永磁电机驱动。 4.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人装置，其特征在于：所述清理作业功能模块包括射流空泡枪、超声波定向发生器、机械激振器、剥离切割机中的一种或多种。 5.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人装置，其特征在于：所述控制模块主控板、遥控板、电源供电板，所述主控板与探测装置相连接，探测装置采用多普勒雷达，主控板传递数据给作业机械手的各自由度控制的舵机或者电机，控制机械手的动作，主控板通过蓝牙通讯模块与遥控板相连接，遥控板与模型机械手相连接，遥控板通过串口通信与PC终端相连接，视频发生器直接通过WIFI通信模块与PC终端通信。 6.根据权利要求1或5所述的一种水下清洗机器人装置，其特征在于：所述视频发生器采用CCD合像式高清摄像头。 7.根据权利要求1或5或6所述的一种水下清洗机器人装置，其特征在于：所述控制模块还包括深度传感器、水上水下罗盘、GPS定位器。
所属类别：	发明专利