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原文传递一种可避障的爬网机器人

专利名称：	一种可避障的爬网机器人
摘要：	本发明公开了一种可避障的爬网机器人，包括上躯体、下躯体，所述上躯体的底面设置有滑套，所述滑套内穿插有滑板，所述滑板与所述下躯体之间设置有限位组件，所述限位组件包括导向直槽、限位板、导向杆，所述导向杆的顶端穿过所述导向直槽并连接于所述滑板上，所述上躯体上设置有前后移动组件与左右移动组件，所述下躯体的左侧设置有左前板，所述上躯体的左侧设置有左后板，所述左前板位于所述左后板的前方，所述上躯体的右侧设置有右前板，所述下躯体的右侧设置有右后板，所述右前板位于所述右后板的前方，所述左前板、左后板、右前板、右后板上均设置有升降支撑脚，本发明可在网格上攀爬，并且可灵活地避障，应用领域更广泛。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	佛山科学技术学院
发明人：	张伟健;杨景卫;乔健;陈宇杰;梁颖琪;梁家碧;卢伟洪
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910697147.3
公开号：	CN110329384A
代理机构：	广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人：	龙栢强
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	528000 广东省佛山市南海区狮山镇广云路33号
主权项：	1.一种可避障的爬网机器人，其特征在于：包括上躯体(1)、设置于所述上躯体(1)下方的下躯体(2)，所述上躯体(1)的底面设置有滑套(3)，所述滑套(3)内穿插有滑板(4)，所述滑板(4)在所述滑套(3)内沿前后方向来回运动，所述滑板(4)与所述下躯体(2)之间设置有不少于一个的限位组件，所述限位组件包括设置于所述下躯体(2)上的导向直槽(5)、设置于所述下躯体(2)下方的限位板(6)、设置于所述限位板(6)上的导向杆(29)，所述导向直槽(5)沿左右方向延伸设置，所述导向杆(29)的顶端穿过所述导向直槽(5)并连接于所述滑板(4)上，所述上躯体(1)上设置有前后移动组件与左右移动组件，所述下躯体(2)的左侧设置有左前板(7)，所述上躯体(1)的左侧设置有左后板(8)，所述左前板(7)位于所述左后板(8)的前方，所述上躯体(1)的右侧设置有右前板(9)，所述下躯体(2)的右侧设置有右后板(10)，所述右前板(9)位于所述右后板(10)的前方，所述左前板(7)、左后板(8)、右前板(9)、右后板(10)上均设置有升降支撑脚。 2.根据权利要求1所述的一种可避障的爬网机器人，其特征在于：所述左前板(7)上的升降支撑脚包括第一舵机、主动轴、从动轴、传动框(11)、脚架，所述第一舵机固定连接于所述左前板(7)上，所述第一舵机驱动连接于所述主动轴，所述主动轴上设置有主动齿轮(25)，所述从动轴通过轴承连接于所述左前板(7)上，所述从动轴上设置有从动齿轮(26)，所述主动齿轮(25)与所述从动齿轮(26)相互啮合，所述传动框(11)的前内侧壁设置有第一竖直齿条(27)，所述传动框(11)的后内侧壁设置有第二竖直齿条(28)，所述从动齿轮(26)与所述第一竖直齿条(27)相互啮合，所述主动齿轮(25)与所述第二竖直齿条(28)相互啮合，所述脚架设置于所述传动框(11)的底侧，所述传动框(11)上设置有限位杆(30)，所述左前板(7)上正对于所述限位杆(30)的位置设置有竖直限位槽，所述限位杆(30)插入所述限位槽内。 3.根据权利要求2所述的一种可避障的爬网机器人，其特征在于：所述左前板(7)上的升降支撑脚还包括升降收线轮(12)，所述升降收线轮(12)传动连接于所述主动轴上，所述脚架包括脚掌(13)、脚趾(14)、第一传动线(15)，所述脚掌(13)固定连接于所述传动框(11)的底侧，所述脚趾(14)的中部通过转轴连接于所述脚掌(13)上，所述转轴的旋转轴线沿水平方向延伸设置，所述脚趾(14)的一端通过弹簧连接于所述脚掌(13)上，所述第一传动线(15)的一端连接于所述脚趾(14)的另一端，所述第一传动线(15)的另一端连接于所述升降收线轮(12)的外周壁上，所述脚架设置有工若干个。 4.根据权利要求3所述的一种可避障的爬网机器人，其特征在于：所述前后移动组件包括第二舵机、第三舵机、第二收线轮(16)、第三收线轮(17)、第二传动线(18)、第三传动线(19)、第四传动线(20)、第五传动线(21)，所述第二舵机、第三舵机分别固定于所述上躯体(1)上，所述第二舵机驱动连接于所述第二收线轮(16)，所述第三舵机驱动连接于所述第三收线轮(17)，所述第二收线轮(16)与所述第三收线轮(17)沿左右方向间隔设置于所述上躯体(1)的底侧，所述第二传动线(18)的一端连接于所述滑板(4)的前侧，所述第二传动线(18)的另一端连接于所述第二收线轮(16)的外周壁，所述第三传动线(19)的一端连接于所述滑板(4)的前侧，所述第三传动线(19)的另一端连接于所述第三收线轮(17)的外周壁，所述第四传动线(20)的一端连接于所述滑板(4)的后侧，所述第四传动线(20)的另一端连接于所述第二收线轮(16)的外周壁，所述第五传动线(21)的一端连接于所述滑板(4)的后侧，所述第五传动线(21)的另一端连接于所述第三收线轮(17)的外周壁。 5.根据权利要求4所述的一种可避障的爬网机器人，其特征在于：所述左右移动组件包括第四舵机、第四收线轮(22)、第六传动线(23)、第七传动线(24)，所述第四舵机固定于所述上躯体(1)上，所述第四舵机传动连接于所述第四收线轮(22)，所述第六传动线(23)的一端连接于所述下躯体(2)的左侧，所述第六传动线(23)的另一端连接于所述第四收线轮(22)的外周壁，所述第七传动线(24)的一端连接于所述下躯体(2)的右侧，所述第七传动线(24)的另一端连接于所述第四收线轮(22)的外周壁。 6.根据权利要求5所述的一种可避障的爬网机器人，其特征在于：所述下躯体(2)上设置有超声波传感器、红外传感器，所述超声波传感器、红外传感器分别与所述第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机电连接。 7.根据权利要求5所述的一种可避障的爬网机器人，其特征在于：所述升降收线轮(12)、第二收线轮(16)、第三收线轮(17)、第四收线轮(22)的外周壁均设置有环形凹槽。 8.根据权利要求1所述的一种可避障的爬网机器人，其特征在于：所述限位组件沿前后方向间隔设置有不少于两个。
所属类别：	发明专利