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原文传递一种飞行机器人避障装置及飞行机器人的避障方法

专利名称：	一种飞行机器人避障装置及飞行机器人的避障方法
摘要：	本发明公开了一种飞行机器人避障装置及飞行机器人的避障方法，包括飞行本体和设置在其下端的支腿，所述支腿下端设有用于支撑整个装置的支撑板，所述飞行本体由两个同轴且平行设置的圆形块以及将两个圆形块连接的连接柱构成，所述连接柱外侧转动设有转动圈，所述转动圈与连接柱之间通过固定轴承转动连接，所述转动圈外侧阵列分布有数量不少于三个的飞行臂，每个飞行臂端部都设有一个电机，所述电机的输出端设有叶片，所述飞行臂端部设有用于调节电机安装角度的角度调节座，本发明针对现有装置的弊端进行设计，在飞行本体四周形成一个封闭的检测区，无需设置大量的距离传感器，简化探测部件，提高了探测的准确性。
专利类型：	发明专利
申请人：	吉林大学
发明人：	王晓光
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T07:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T12:00:00+0805
申请号：	CN202010013343.7
公开号：	CN111137439A
代理机构：	北京君泊知识产权代理有限公司
代理人：	李丹
分类号：	B64C19/00;B64D45/00;B;B64;B64C;B64D;B64C19;B64D45;B64C19/00;B64D45/00
申请人地址：	130000 吉林省长春市吉林大学李四光教学楼
主权项：	1.一种飞行机器人避障装置，包括飞行本体(1)和设置在其下端的支腿(2)，所述支腿(2)下端设有用于支撑整个装置的支撑板(3)；其特征在于，所述飞行本体(1)由两个同轴且平行设置的圆形块以及将两个圆形块连接的连接柱(18)构成，所述连接柱(18)外侧转动设有转动圈(13)，所述转动圈(13)与连接柱(18)之间通过固定轴承(8)转动连接，所述转动圈(13)外侧阵列分布有数量不少于三个的飞行臂(4)，每个飞行臂(4)端部都设有一个电机(5)，所述电机(5)的输出端设有叶片(11)，所述飞行臂(4)端部设有用于调节电机(5)安装角度的角度调节座；所述叶片(11)外侧包裹有防护罩(10)，所述防护罩(10)下端至少通过一根连接柱(6)与飞行臂(4)连接固定；至少一个防护罩(10)上至少设有一个距离传感器(12)，利用距离传感器(12)感应装置四周的障碍物；所述飞行本体(1)内部还设有用于带动转动圈(13)转动的旋转驱动组件，利用旋转驱动组件带动转动圈(13)转动，转动圈(13)带动飞行臂(4)转动，飞行臂(4)外端的距离传感器(12)则会围绕飞行本体(1)四周转动，从而在飞行本体(1)四周形成一个封闭的检测区；所述角度调节座、电机(5)和旋转驱动组件电性连接设置在飞行本体(1)顶部的控制面板(9)，控制面板(9)上设有与控制终端无线交互的无线模块。 2.根据权利要求1所述的飞行机器人避障装置，其特征在于，所述角度调节座包括与电机(5)连接固定的固定座，固定座下端阵列分布有三个伸缩杆，三个伸缩杆以电机(5)的输出轴为中心阵列分布，每个伸缩杆的输出端都通过万向节与固定座转动连接。 3.根据权利要求1所述的飞行机器人避障装置，其特征在于，所述旋转驱动组件包括设置在转动圈(13)下端的传动腔(14)，传动腔(14)所在的转动圈(13)底部设有从动齿轮(17)，所述从动齿轮(17)外侧啮合有驱动齿轮(15)，驱动齿轮(15)设置在旋转电机(16)的输出端。 4.根据权利要求1所述的飞行机器人避障装置，其特征在于，所述飞行臂(4)内部设有与电机(5)和角度调节座电性连接的供电线路，供电线路另一端和连接柱(18)之间通过电刷组件连接，所述电刷组件包括至少四根环设在连接柱(18)外侧的导电环和设置在飞行臂(4)端部与导电环滑动接触的导电块，每根飞行臂(4)的导电块错开设置。 5.根据权利要求1所述的飞行机器人避障装置，其特征在于，所述飞行臂(4)上下表面与上下圆形块表面之间设有间隙(7)。 6.根据权利要求1所述的飞行机器人避障装置，其特征在于，所述支撑板(3)下端面设有缓冲气囊。 7.一种权利要求1-6任一所述的飞行机器人避障装置的避障方法，其特征在于，通过旋转驱动组件带动转动圈(13)转动，转动圈(13)带动飞行臂(4)转动，飞行臂(4)外端的距离传感器(12)则会围绕飞行本体(1)四周转动，从而在飞行本体(1)四周形成一个封闭的检测区，无需设置大量的距离传感器，简化探测部件，提高了探测的准确性，这种转动的电机(5)会导致飞行本体(1)上升力提供均匀，从而保证了装置飞行的平稳性，另外这种转动的防护罩(10)也在飞行本体(1)外侧构建了一个环状保护带，避免物体直接撞击在飞行本体(1)上，从而实现了双重避障。
所属类别：	发明专利