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原文传递车辆前灯的距离估计

专利名称：	车辆前灯的距离估计
摘要：	车辆前灯的距离估计。本发明涉及在AHC系统中使用的用于确定到车辆的距离的方法，该方法包括：在夜间通过使用AHC系统的摄像头拍摄原始图像；由AHC系统确定该原始图像包括车辆的前灯；由AHC系统提取原始图像中包括车辆的前灯的图像片段；通过应用分类器来精选该图像片段，以生成包括车辆的前灯的精选图像；基于该精选图像构建特征向量；以及基于该特征向量估计到该车辆的距离。本发明还涉及用于执行上述方法的图像处理系统。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	巴巴多斯;BB
申请人：	APTIV技术有限公司
发明人：	E·安德里克
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910283584.0
公开号：	CN110371016A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	黄纶伟;李辉
分类号：	B60Q1/14(2006.01);B;B60;B60Q;B60Q1
申请人地址：	巴巴多斯圣迈克尔
主权项：	1.一种在AHC系统中使用的用于确定到车辆(130)的距离(140)的方法(300)，该方法(300)包括：在夜间使用AHC系统的摄像头(120)拍摄原始图像(200、310)；由所述AHC系统确定所述原始图像(200、310)包括车辆(130)的前灯(320)；以及由所述AHC系统提取所述原始图像(200、310)中包括车辆(130)的所述前灯的图像片段(210)；其特征在于：通过应用分类器来精选所述图像片段(340)，以生成包括车辆(130)的所述前灯的精选图像(220、350)；基于所述精选图像(220)构建特征向量(360)；以及基于所述特征向量估计到所述车辆(130)的距离(140)(370)。 2.根据权利要求1所述的方法(300)，该方法(300)还包括：基于机器学习算法训练所述分类器，优选地将所述分类器配置成进一步分离车辆(130)的所述前灯。 3.根据权利要求2所述的方法(300)，其中，所述分类器是神经网络，优选地是深度学习网络、多层感知网络、径向基函数网络或者广义回归神经网络。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(300)，该方法(300)还包括：使用训练数据来确定距离估计器，其中，所述距离估计器被配置成基于所述特征向量估计到所述车辆(130)的距离(140)(370)。 5.根据权利要求4所述的方法(300)，其中，所述训练数据包括地面真实数据，该地面真实数据定义不同特征向量与到车辆(130)的不同距离(140)之间的关系，优选地，其中，到所述车辆(130)的距离(140)在10m至400m、50m至200m或者100m至150m的范围内。 6.根据权利要求4或5所述的方法(300)，其中，所述距离估计器基于回归模型。 7.根据权利要求4或5所述的方法(300)，其中，所述距离估计器基于机器学习算法，优选地是神经网络，进一步优选地，其中，所述距离估计器提供与到所述车辆(130)的估计距离(140)相对应的离散或连续值。 8.根据权利要求7所述的方法(300)，其中，所述分类器与第一神经网络相对应，并且所述距离估计器与第二神经网络相对应，并且其中，所述第一神经网络中的神经元的数目大于所述第二神经网络中的神经元的数目，优选地至少大2倍、5倍或10倍。 9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法(300)，其中，所述精选图像(220、350)与所述图像片段(210)的图像摘录相对应。 10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法(300)，该方法(300)还包括：如果所述AHC系统确定所述图像片段(210)包括车辆(130)的前灯，则通过应用分类器来触发精选所述图像片段的步骤(340)。 11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法(300)，其中，基于所述精选图像构建特征向量(360)的步骤包括：确定由所述精选图像(220、350)定义的像素的数量或像素面积、所述精选图像(220、350)中的平均像素强度、或者所述精选图像(220、350)中的像素强度的标准偏差。 12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法(300)，其中，基于所述精选图像构建特征向量(360)的步骤包括：确定所述精选图像(220、350)相对于所述图像片段(210)或相对于所述原始图像(200、310)的位置。 13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法(300)，其中，所述特征向量不包含所述精选图像(220、350)或所述精选图像(220、350)的图像摘录。 14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法(300)，其中，所述原始图像(200、310)是由所述AHC系统使用单目摄像头(120)、优选地使用视频摄像头(120)、进一步优选地使用车辆(130)的前摄像头(120)来拍摄的。 15.一种图像处理系统(400)，该图像处理系统(400)包括： AHC系统(410)，该AHC系统(410)被配置成：在夜间使用摄像头(120)拍摄原始图像；确定所述原始图像(200、310)包括车辆(130)的前灯(320)；并且提取所述原始图像(200、310)中包括车辆(130)的所述前灯(320)的图像片段(210)；其特征在于：图像处理装置(420)被配置成：通过应用分类器来精选所述图像片段(340)，以生成包括车辆(130)的所述前灯的精选图像(220、350)；基于所述精选图像(220、350)构建特征向量(360)；并且基于所述特征向量估计到所述车辆的距离(140)(370、380)。
所属类别：	发明专利