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原文传递对象拾取控制方法、装置及设备

专利名称：	对象拾取控制方法、装置及设备
摘要：	本发明实施例提供一种对象拾取控制方法、装置及设备，该方法包括：确定拾取装置待拾取的第一对象，所述第一对象用于盛纳物品；获取所述第一对象在第一摆放位中的摆放角度；根据所述摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。提高了对象拾取的可靠性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	天津京东深拓机器人科技有限公司
发明人：	邵国富;李亮
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201811470691.6
公开号：	CN110371549A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	张晓霞;刘芳
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	300457 天津市滨海新区经济技术开发区第四大街10号二期一层
主权项：	1.一种对象拾取控制方法，其特征在于，包括：确定拾取装置待拾取的第一对象，所述第一对象用于盛纳物品；获取所述第一对象在第一摆放位中的摆放角度；根据所述摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一对象中设置有角度传感器；所述获取所述第一对象在第一摆放位中的摆放角度，包括：获取所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息；获取所述第一摆放位的角度信息；根据所述第一对象的角度信息和所述第一摆放位的角度信息，确定所述第一对象在所述第一摆放位中的摆放角度。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一对象中设置有控制部件和通信部件；获取所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息，包括：接收所述控制部件通过所述通信部件发送的、所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息。 4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象，包括：获取所述拾取装置的第一位置、所述第一摆放位的第二位置；根据所述第一位置、所述第二位置和所述摆放角度，确定所述拾取装置的第一行驶路线和停放角度；根据所述第一行驶路线和所述停放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置、所述第二位置和所述摆放角度，确定所述拾取装置的第一行驶路线，包括：根据所述第一位置和所述第二位置，确定标准行驶路线；根据所述摆放角度，调整所述标准行驶路线的终止位置，得到所述第一行驶路线。 6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述停放角度与所述摆放角度的大小相同。 7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶路线和所述停放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象，包括：向所述拾取装置发送所述行驶路线和所述停放角度，以使所述拾取装置根据所述行驶路线行驶，并在所述行驶路线的终止位置按照所述停放角度停放。 8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象，包括：判断所述摆放角度是否在预设角度范围之间；若是，则生成告警信息，并发送所述告警信息，所述告警信息包括所述第一摆放位的标识；若否，则根据摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。 9.一种对象拾取控制装置，其特征在于，包括确定模块、获取模块和控制模块，其中，所述确定模块用于，确定拾取装置待拾取的第一对象，所述第一对象用于盛纳物品；所述获取模块用于，获取所述第一对象在第一摆放位中的摆放角度；所述控制模块用于，根据所述摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一对象中设置有角度传感器；所述获取模块具体用于：获取所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息；获取所述第一摆放位的角度信息；根据所述第一对象的角度信息和所述第一摆放位的角度信息，确定所述第一对象在所述第一摆放位中的摆放角度。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一对象中设置有控制部件和通信部件；所述获取模块具体用于：接收所述控制部件通过所述通信部件发送的、所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息。 12.根据权利要求9-11任一项所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：获取所述拾取装置的第一位置、所述第一摆放位的第二位置；根据所述第一位置、所述第二位置和所述摆放角度，确定所述拾取装置的第一行驶路线和停放角度；根据所述第一行驶路线和所述停放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。 13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：根据所述第一位置和所述第二位置，确定标准行驶路线；根据所述摆放角度，调整所述标准行驶路线的终止位置，得到所述第一行驶路线。 14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述停放角度与所述摆放角度的大小相同。 15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：向所述拾取装置发送所述行驶路线和所述停放角度，以使所述拾取装置根据所述行驶路线行驶，并在所述行驶路线的终止位置按照所述停放角度停放。 16.根据权利要求9-15任一项所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：判断所述摆放角度是否在预设角度范围之间；若是，则生成告警信息，并发送所述告警信息，所述告警信息包括所述第一摆放位的标识；若否，则根据摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。 17.一种对象拾取控制装置，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至8任一项所述的对象拾取控制方法。 18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至8任一项所述的对象拾取控制方法。
所属类别：	发明专利