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原文传递背板上料机械手夹具装置

专利名称：	背板上料机械手夹具装置
摘要：	本实用新型涉及自动化工装技术领域的背板上料机械手夹具装置，包括如下部分：与机械手执行端连接的夹具主座；一对相对滑动地安装在夹具主座上的、且沿X向进行水平滑动的吸盘组机构，该吸盘组机构用于吸附产品；用于驱使两个吸盘组机构进行相对滑动的、安装在夹具主座上的吸盘组调距机构；一对分别设置在夹具主座两端位置的角码夹持机构；用于驱使两个角码夹持机构进行相对滑动的、安装在夹具主座上的角码调距机构；电控单元；与电控单元连接的、安装在夹具主座上且处于两个吸盘组机构之间的中间位置的、用于感知来料信息的激光传感器。能够进行全自动化操作，减少人力，降低生产成本，且能够保护产品。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海华太信息技术有限公司
发明人：	王强伟;徐年丰;李振雨;王旭康;刘贵清
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-06T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201822041786.8
公开号：	CN209507048U
代理机构：	上海伯瑞杰知识产权代理有限公司
代理人：	季申清
分类号：	B65G47/91(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	201801 上海市嘉定区博学路388号5幢
主权项：	1.背板上料机械手夹具装置，其特征在于，包括如下部分：与机械手执行端连接的夹具主座(1)；一对相对滑动地安装在夹具主座(1)上的、且沿X向进行水平滑动的吸盘组机构(2)，该吸盘组机构(2)用于吸附产品(11)；用于驱使两个吸盘组机构(2)进行相对滑动的、安装在夹具主座(1)上的吸盘组调距机构；一对分别设置在夹具主座(1)两端位置的角码夹持机构(7)；用于驱使两个角码夹持机构(7)进行相对滑动的、安装在夹具主座(1)上的角码调距机构；电控单元(14)；与电控单元(14)连接的、安装在夹具主座(1)上且处于两个吸盘组机构(2)之间的中间位置的、用于感知来料信息的激光传感器(6)；其中，每个角码夹持机构(7)具有沿Y向水平延伸的角码夹持座(703)，还具有一对相对滑动地安装在角码夹持座(703)上的、且沿角码夹持座(703)长度方向进行滑动的、用于夹持角码(12)的角码夹具组件(704)，以及驱使一对角码夹具组件(704)进行滑动的、安装在角码夹持座(703)上的角码夹具驱动单元，所述角码夹持座(703)上安装有导向垫块(706)，所述夹具主座(1)上安装有沿X向直线延伸的直线导轨(5)，所述导向垫块(706)滑动安装在直线导轨(5)上；每个角码夹持机构(7)均配置有用于监测产品(11)位置的视觉机构(8)。 2.根据权利要求1所述的背板上料机械手夹具装置，其特征在于：每个吸盘组机构(2)包括吸盘座(201)、吸盘组同步带夹块(203)、与负压源相接的海绵吸盘(202)，所述吸盘组调距机构包括第一伺服电机(3)、联动同步带机构(4)，所述第一伺服电机(3)与电控单元(14)连接，所述吸盘座(201)滑动安装在直线导轨(5)上，所述海绵吸盘(202)安装在吸盘座(201)上，所述第一伺服电机(3)安装在夹具主座(1)上，所述联动同步带机构(4)的驱动带轮安装在第一伺服电机(3)的输出轴上，所述吸盘组同步带夹块(203)安装在联动同步带机构(4)的传动带上，所述吸盘组同步带夹块(203)固定在吸盘座(201)上，两个吸盘组机构(2)的吸盘组同步带夹块(203)分别设置在联动同步带机构(4)的传动带两侧。 3.根据权利要求1所述的背板上料机械手夹具装置，其特征在于：所述角码夹具组件(704)包括气动夹具(704a)、夹具连接座(704b)、角码夹具底板(704d)、导向轴(704c)、弹簧(704e)，所述气动夹具(704a)与电控单元(14)连接，所述角码夹具底板(704d)滑动安装在角码夹持座(703)上，所述导向轴(704c)固定在夹具连接座(704b)上，所述导向轴(704c)滑动穿装角码夹具底板(704d)，所述弹簧(704e)套装在导向轴(704c)上，所述弹簧(704e)两端分别柔性连接角码夹具底板(704d)、夹具连接座(704b)。 4.根据权利要求1所述的背板上料机械手夹具装置，其特征在于：所述视觉机构(8)包括视觉主座(801)、智能相机(802)、光源(803)，所述视觉主座(801)安装在角码夹持座(703)上，所述智能相机(802)、光源(803)均安装在视觉主座(801)上，且智能相机(802)、光源(803)均与电控单元(14)连接。 5.根据权利要求3所述的背板上料机械手夹具装置，其特征在于：所述角码夹具驱动单元包括调节驱动电机(701)、调节同步带机构(702)、角码夹具同步带夹块(705)，所述调节驱动电机(701)安装在角码夹持座(703) 上且与电控单元(14)连接，所述调节同步带机构(702)设置在角码夹持座(703)上，所述调节同步带机构(702)的驱动带轮与调节驱动电机(701)的输出端传动连接，所述角码夹具同步带夹块(705)设有两个，两个角码夹具同步带夹块(705)分别安装在两个角码夹具组件(704)的角码夹具底板(704d)上，且两个角码夹具同步带夹块(705)分别夹装调节同步带机构(702)的传动带两侧。 6.根据权利要求1所述的背板上料机械手夹具装置，其特征在于：每个角码夹持机构(7)的角码夹持座(703)均安装有夹具机构同步带夹块(707)，所述角码调距机构包括第二伺服电机(9)、角码同步带机构(10)，所述第二伺服电机(9)安装在夹具主座(1)上且与电控单元(14)连接，所述角码同步带机构(10)设置在夹具主座(1)上，且所述角码同步带机构(10)的驱动轮与第二伺服电机(9)的输出端传动连接，两个角码夹持机构(7)的夹具机构同步带夹块(707)分别夹装在角码同步带机构(10)的传动带两侧上。 7.根据权利要求2所述的背板上料机械手夹具装置，其特征在于：所述吸盘座(201)上安装有与电控单元(14)连接的X轴限位传感器(206)，所述角码夹持机构(7)设有与X轴限位传感器(206)相对应的X轴限位感应片(708)。 8.根据权利要求5所述的背板上料机械手夹具装置，其特征在于：所述角码夹持机构(7)包括夹具机构原点传感器(709)、夹具机构原点感应片(712)、夹具机构限位感应片(710)、夹具机构限位传感器(711)，所述夹具机构原点传感器(709)、夹具机构限位传感器(711)与电控单元(14)连接；所述夹具机构原点传感器(709)安装在其中一块角码夹具同步带夹块(705)上，所述夹具机构原点感应片(712)安装在角码夹持座(703) 上，所述角码夹具组件(704)处于原点位置时所述夹具机构原点传感器(709)正对夹具机构原点感应片(712)且感应夹具机构原点感应片(712)；所述夹具机构限位感应片(710)安装在角码夹持座(703)上，所述夹具机构限位传感器(711)安装在夹具主座(1)上，所述夹具机构限位感应片(710)位于角码夹持机构(7)的最外极限位置，所述角码夹持机构(7)处于最靠外的位置时夹具机构限位感应片(710)恰好处于被夹具机构限位传感器(711)感应的位置上。 9.根据权利要求2所述的背板上料机械手夹具装置，其特征在于：其中一个吸盘组机构(2)的吸盘座(201)上安装有吸盘组感应片(204)，所述夹具主座(1)上安装有与吸盘组感应片(204)相对应的、与电控单元(14)连接的吸盘组限位传感器(205)，所述吸盘组机构(2)处于最接近激光传感器(6)的位置上时所述吸盘组感应片(204)正对吸盘组限位传感器(205)的位置且被吸盘组限位传感器(205)所感应。 10.根据权利要求1所述的背板上料机械手夹具装置，其特征在于：所述夹具主座(1)上安装有两个用于限定角码夹持机构(7)指向内侧运动终点位置的X轴硬限位块(13)，每个X轴硬限位块(13)处于同侧的吸盘组机构(2)和角码夹持机构(7)之间的位置。
所属类别：	实用新型