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无人车坡道速度控制方法及装置
| 专利名称： | 无人车坡道速度控制方法及装置 |
| 摘要： | 本发明提供了一种无人车坡道速度控制方法，包括：获取车辆的俯仰角信息，并结合车辆的实际加速度、预设的俯仰角扰动与车辆加速度的拟合系数，确定坡度信息，随后，确定重力加速度在坡道方向的分量；根据车辆的实际和规划车速，计算车辆的第一期望加速度，结合根据重力加速度在坡道方向的分量，计算第二期望加速度；根据车辆的实际车速、第二期望加速度，查询预设的节气门开度/制动压力表，确定节气门开度信息或制动压力信息，节气门开度信息用于控制车辆加速，制动压力信息用于控制车辆减速。由此，提升自动驾驶车辆在坡道行驶时的速度控制效果，有效解决自动驾驶车辆在上坡场景中不能起步的情况和下坡场景中刹车溜车的情况。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 发明人： | 张亭;颜波;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-07-24T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-10-18T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910673476.4 |
| 公开号： | CN110341715A |
| 代理机构： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) |
| 代理人： | 戴燕 |
| 分类号： | B60W40/105(2012.01);B;B60;B60W;B60W40 |
| 申请人地址： | 100096 北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006 |
| 主权项： | 1.一种无人车坡道速度控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的俯仰角信息； 根据所述俯仰角信息、车辆的实际加速度、预设的俯仰角扰动与车辆加速度的拟合系数，确定坡度信息； 根据所述坡度信息，确定重力加速度在坡道方向的分量； 根据所述车辆的实际车速和规划车速，计算车辆的第一期望加速度； 根据所述重力加速度在坡道方向的分量和所述第一期望加速度，计算第二期望加速度； 根据所述车辆的实际车速、所述第二期望加速度，查询预设的节气门开度/制动压力表，确定所述实际车速、所述第二期望加速度对应的节气门开度信息或制动压力信息，所述节气门开度信息用于控制车辆加速，所述制动压力信息用于控制车辆减速。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之前还包括： 获取车辆的原始俯仰角信息； 对所述原始俯仰角信息进行滤波处理，得到俯仰角信息。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述俯仰角信息、车辆的实际加速度、预设的俯仰角扰动与车辆加速度的拟合系数，确定坡度信息，具体包括： 利用公式slope＝pitch_after_filter-k*a_real计算坡度信息； 其中，slope为坡度信息，pitch_after_filter为俯仰角信息，k为预设的俯仰角扰动与车辆加速度的拟合系数，a_real为车辆的实际加速度。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坡度信息，确定重力加速度在坡道方向的分量，具体包括： 利用公式g_a＝g*sin(slope*π/180)计算重力加速度在坡道方向的分量； 其中，g_a为重力加速度在坡道方向的分量，g为重力加速度，slope为坡度信息。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际车速和规划车速，计算车辆的第一期望加速度，具体包括： 利用公式acc_command＝p*(v_real-v_desired)计算车辆的第一期望加速度； 其中，acc_command为第一期望加速度，v_real为车辆的实际车速，v_desired为车辆的规划车速。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述重力加速度在坡道方向的分量和所述第一期望加速度，计算第二期望加速度，具体包括： 利用公式acc_desired＝acc_command-g_a计算第二期望加速度； 其中，acc_desired为第二期望加速度，acc_command为第一期望加速度，g_a为重力加速度在坡道方向的分量。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际车速、所述第二期望加速度，查询预设的节气门开度/制动压力表，确定所述实际车速、所述第二期望加速度对应的节气门开度信息或制动压力信息，具体包括： 通过对所述车辆的实际车速、所述第二期望加速度进行二维线性插值，确定节气门开度信息或制动压力信息。 8.一种无人车坡道速度控制装置，其特征在于，所述装置包括： 获取单元，所述获取单元用于获取车辆的俯仰角信息； 确定单元，所述确定单元用于根据所述俯仰角信息、车辆的实际加速度、预设的俯仰角扰动与车辆加速度的拟合系数，确定坡度信息； 所述确定单元还用于根据所述坡度信息，确定重力加速度在坡道方向的分量； 计算单元，所述计算单元用于根据所述车辆的实际车速和规划车速，计算车辆的第一期望加速度； 所述计算单元还用于根据所述重力加速度在坡道方向的分量和所述第一期望加速度，计算第二期望加速度； 所述确定单元还用于根据所述车辆的实际车速、所述第二期望加速度，查询预设的节气门开度/制动压力表，确定所述实际车速、所述第二期望加速度对应的节气门开度信息或制动压力信息，所述节气门开度信息用于控制车辆加速，所述制动压力信息用于控制车辆减速。 9.一种设备，其特征在于，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于执行权利要求1-7任一所述的方法。 10.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，所述计算机执行如权利要求1-7任一所述的方法。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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