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原文传递一种具有自平衡能力的移动机器人

专利名称：	一种具有自平衡能力的移动机器人
摘要：	本实用新型公开了一种具有自平衡能力的移动机器人，包括移动底盘，移动底盘上设有球面并联机构，球面并联机构包括底座，底座顶部设有环形导轨，环形导轨上滑动设置有多个导轨滑块；每个导轨滑块外侧连接有电机架，电机架底部安装有驱动电机，驱动电机的输出轴固定套装有周向齿轮，底座上还套装有一个中心齿轮，多个周向齿轮分别与中心齿轮相啮合；每个导轨滑块顶端连接有球面连杆，多个球面连杆顶端连接同一个工作平台，工作平台上设有陀螺仪，球面连杆上下两端分别与工作平台和导轨滑块转动连接，多个球面连杆位于同一个基准球体的球面上，且多个转动副的轴线相交于基准球体的球心处。本实用新型的优点：能自动保持工作平台的平衡。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	合肥工业大学
发明人：	钟华勇;陈伟涛;黄康;甄圣超;孙浩;余涛
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201920249281.2
公开号：	CN209521782U
代理机构：	安徽省合肥新安专利代理有限责任公司
代理人：	孙琴;何梅生
分类号：	B62D63/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D63
申请人地址：	230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
主权项：	1.一种具有自平衡能力的移动机器人，包括移动底盘(1)，其特征在于：所述移动底盘(1)上设有球面并联机构(3)，所述球面并联机构(3)包括底座(301)，所述底座(301)顶部设有一个向上凸出的环形导轨(308)，所述环形导轨(308)上滑动设置有多个导轨滑块(307)；每个导轨滑块(307)外侧连接有一个电机架(306)，所述电机架(306)底部安装有驱动电机(303)，所述驱动电机(303)的输出轴(304)竖直向上延伸且固定套装有周向齿轮(302)，所述底座(301)上还套装有一个中心齿轮(313)，多个周向齿轮(302)位于所述中心齿轮(313)周围，且多个周向齿轮(302)分别与中心齿轮(313)相啮合；每个导轨滑块(307)顶端分别连接有一个球面连杆(310)，多个球面连杆(310)顶端连接同一个工作平台(312)，所述工作平台(312)上设有一个用于检测工作平台(312)位置姿态的陀螺仪(305)，所述球面连杆(310)上下两端分别通过转动副与工作平台(312)和导轨滑块(307)转动连接，多个球面连杆(310)位于同一个基准球体的球面上，且多个转动副的轴线相交于所述基准球体的球心处，当陀螺仪(305)检测到工作平台(312)与水平面有夹角时，通过所述驱动电机(303)驱动对应的周向齿轮(302)自转，同时在周向齿轮(302)与中心齿轮(313)的啮合作用下，周向齿轮(302)绕着中心齿轮(313)的轴心公转，从而带动导轨滑块(307)在环形导轨(308)上滑动，进而带动对应的球面连杆(310)在基准球体的球面上运动，以使所述工作平台(312)保持水平。 2.如权利要求1所述的一种具有自平衡能力的移动机器人，其特征在于：所述移动底盘(1)顶部设有一个激光雷达(107)。 3.如权利要求2所述的一种具有自平衡能力的移动机器人，其特征在于：所述球面并联机构(3)通过一个支撑架(2)安装在移动底盘(1)上方，所述支撑架(2)包括支撑板(102)和设置在支撑板(102)底部的多个支撑杆(201)，所述支撑杆(201)底部安装在移动底盘(1)上，所述球面并联机构(3)的底座(301)安装在支撑板(102)上，所述激光雷达(107)位于支撑板(102)和移动底盘(1)之间。 4.如权利要求1所述的一种具有自平衡能力的移动机器人，其特征在于：所述移动底盘(1)包括底板(101)、上板(106)、行走轮，所述行走轮安装在底板(101)上，所述行走轮包括位于前侧的一个万向轮(108)和位于后侧的两个驱动轮(103)，所述上板(106)位于底板(101)上方，所述上板(106)通过四个支柱(104)与底板(101)固定连接，所述底板(101)上设有控制器(105)。 5.如权利要求1所述的一种具有自平衡能力的移动机器人，其特征在于：所述环形导轨(308)上的导轨滑块(307)的数量为三个。
所属类别：	实用新型