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原文传递一种自平衡移动机器人

专利名称：	一种自平衡移动机器人
摘要：	本发明涉及移动机器人技术领域，更具体地，涉及一种自平衡移动机器人，包括前体和后体，所述的前体和后体转动连接，所述的前体和后体上各设置有至少一个万向轮，还包括驱动模块，所述的驱动模块分别连接前体和后体，控制前体和后体相对往复摆动；用于调整机器人平衡的平衡模块，所述的平衡模块设置在前体或后体；用于采集运动信息的传感模块，所述的传感模块设置在前体或后体；控制器，所述的控制器与平衡模块、驱动模块和传感模块电连接；电源，所述的电源与控制器、驱动模块、平衡模块和传感模块电连接。运动灵活敏捷，具有动态自平衡以及自主移动的能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东工业大学
发明人：	管贻生;陈大业;曾昭恒;张涛
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910157605.4
公开号：	CN110001839A
代理机构：	广州粤高专利商标代理有限公司
代理人：	林丽明
分类号：	B62K11/00(2013.01);B;B62;B62K;B62K11
申请人地址：	510006 广东省广州市越秀区东风东路729号
主权项：	1.一种自平衡移动机器人，包括前体(11)和后体(1)，所述的前体(11)和后体(1)转动连接，所述的前体(11)和后体(1)上各设置有至少一个万向轮，其特征在于：还包括驱动模块，所述的驱动模块分别连接前体(11)和后体(1)，控制前体(11)和后体(1)相对往复摆动；用于调整机器平衡的平衡模块，所述的平衡模块设置在前体(11)或后体(1)；用于采集运动信息的传感模块，所述的传感模块设置在前体(11)或后体(1)；控制器(9)，所述的控制器(9)与平衡模块、驱动模块和传感模块电连接；电源(2)，所述的电源(2)与控制器(9)、驱动模块、平衡模块和传感模块电连接。 2.根据权利要求1所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，所述的驱动模块包括扭转电机(14)和轴座(13)，所述的扭转电机和轴座分别分开固定设置在前体(11)和后体(1)上，所述的扭转电机(14)的输出轴与轴座(13)连接。 3.根据权利要求1所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，所述的平衡模块包括飞轮(4)和飞轮电机(3)，所述的飞轮电机(3)与控制器(9)电连接，所述的飞轮电机(3)与飞轮(4)连接。 4.根据权利要求1所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，所述的传感模块包括测速编码器(16)、转角编码器(10)、姿态传感器(8)和视觉传感器(6)，至少一个视觉传感器(6)设置于前体(11)或后体(1)上，所述的姿态传感器(8)分别设置于前体(11)和后体(1)上，所述的测速编码器(16)和转角编码器(10)设置于万向轮上。 5.根据权利要求1所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，所述的万向轮包括轮架(15)和滚轮(12)，所述的滚轮(12)转动设置在轮架(15)上，所述的轮架(15)与前体(11)或后体(1)转动连接。 6.根据权利要求5所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，所述的轮架(15)的转动轴线与前体(11)和后体(1)之间的转动轴线的夹角为23°～27°。 7.根据权利要求1所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，所述的电源(2)、扭转电机(14)和平衡模块均共同设置在前体(11)或后体(1)上。 8.根据权利要求2所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，所述的扭转电机(14)设于前体(11)或后体(1)的近地面。 9.根据权利要求3所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，还包括用于将飞轮(4)与外界环境隔开的保护盖(5)，所述的飞轮(4)设置在保护盖(5)内。 10.根据权利要求4所述的一种自平衡移动机器人，其特征在于，所述的视觉传感器(6)向上延伸设置于前体(11)或后体(1)远地面上靠近转动连接点的一侧。
所属类别：	发明专利