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原文传递一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置

专利名称：	一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置
摘要：	本发明属于纺织机械技术领域，具体涉及一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置。针对现有纱筒抓取装置仅能抓取圆柱纱筒或者圆锥纱筒中的一种的不足，本发明采用如下技术方案：一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，所述抓取装置包括：主安装板；抓取组件：所述抓取组件包括设于主安装板上的多个撑爪座以及设于撑爪座上的撑爪；撑爪外移机构，以抓取圆柱纱筒；撑爪外扩机构，以抓取圆锥纱筒。本发明的抓取装置，具有抓取组件、撑爪外移机构和撑爪外扩机构，抓取组件和撑爪外移机构可抓取圆柱纱筒，抓取组件和撑爪外扩机构可抓取圆锥纱筒。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	青岛科捷机器人有限公司
发明人：	于培娥;范维康;史伟民;杨亮亮;李建强;顾叶琴
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910543548.3
公开号：	CN110356928A
代理机构：	浙江翔隆专利事务所(普通合伙)
代理人：	许守金
分类号：	B65H67/08(2006.01);B;B65;B65H;B65H67
申请人地址：	266061 山东省青岛市高新区锦荣路321号
主权项：	1.一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述抓取装置包括：主安装板(1)；抓取组件(2)：所述抓取组件(2)包括设于主安装板(1)上的多个撑爪座(21)以及设于撑爪座(21)上的撑爪(22)，所述撑爪(22)具有可插入圆柱纱筒和圆锥纱筒的内筒的导向部(211)以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座(21)铰接；撑爪外移机构(3)，所述撑爪外移机构(3)设于主安装板(1)上，所述撑爪外移机构(3)驱动撑爪(22)和撑爪座(21)径向活动，以抓取圆柱纱筒；撑爪外扩机构(4)，所述撑爪外扩机构(4)设于主安装板(1)上，所述撑爪外扩机构(4)驱动撑爪(22)相对撑爪座(21)转动并使撑爪(22)外端向外、内端向内，以抓取圆锥纱筒。 2.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述撑爪外移机构(3)包括外移电机(31)、由外移电机(31)驱动的导向盘(32)、可与导向盘(32)相对转动的径向导向件(33)，所述导向盘(32)上开设圆周均布的多个弧形的滑槽(321)，所述滑槽(321)距离导向盘(32)轴心的距离逐渐增大，所述撑爪座(21)具有设于滑槽(321)中的导向部(211)，所述径向导向件(33)上开设径向导槽(331)，所述导向部(211)同时位于径向导槽(331)中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机(31)带动导向盘(32)相对径向导向件(33)转动并使得撑爪座(21)与撑爪(22)径向向外向外滑动。 3.根据权利要求2所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述径向导向件(33)上开设外端开口的开口槽，所述撑爪座(21)具有工字形部(212)，所述工字形部(212)嵌入开口槽中以使得撑爪座(21)仅能沿开口槽方向移动。 4.根据权利要求3所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述主安装板(1)上还设有驱动多个撑爪(22)整体转动的转动机构(5)。 5.根据权利要求4所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述转动机构(5)包括离合盘(51)和离合组件(52)，包括离合盘(51)和离合组件(52)，所述离合盘(51)与径向导向件(33)固接，所述离合组件(52)压紧离合盘(51)和导向盘(32)时，所述离合盘(51)与导向盘(32)在外移电机(31)驱动下转动。 6.根据权利要求5所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述主安装板(1)上固接空心的承重轴(11)，所述顶杆(42)穿过称重轴。 7.根据权利要求6所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述导向盘(32)和离合盘(51)设于承重轴(11)外，所述导向盘(32)与承重轴(11)间设有轴承，所述离合盘(51)与承重轴(11)间设有轴承。 8.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述撑爪外扩机构(4)包括安装板上安装的动力机构和由动力机构驱动的顶杆(42)，在抓取圆锥纱筒时，所述顶杆(42)抵触撑爪(22)，所述撑爪(22)转动后张开并将圆锥纱筒抓取。 9.根据权利要求8所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述撑爪(22)上还作用有使撑爪(22)复位的弹性件(23)，所述弹性件(23)位于撑爪(22)远离插入部一端。 10.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述撑爪(22)的数量为三个，所述三个撑爪(22)周向均布。
所属类别：	发明专利