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原文传递物料盘拆分机器人和物料盘拆分方法

专利名称：	物料盘拆分机器人和物料盘拆分方法
摘要：	本发明提供一种物料盘拆分机器人和物料盘拆分方法，物料盘拆分机器人包括机体、支撑机构、升降机构、第一抓取机构和第二抓取机构；支撑机构位于机体的拆分空间内；升降机构的升降部于支撑机构的上方升降；第一抓取机构沿第一水平方向可滑动地安装于升降部上，第一抓取机构位于拆分空间中，第二水平方向垂直于第一水平方向；第二抓取机构固定安装于升降部上，第一抓取机构位于拆分空间中，第二抓取机构位于第一抓取机构的上方。物料盘拆分方法包括第二抓取机构抓取上方物料盘，升降部上升第一距离；第一抓取机构抓取目标物料盘，升降部上升第二距离；第一抓取机构沿第一水平方向移动。本发明实现物料盘的任意拆分。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	珠海创智科技有限公司
发明人：	陈琼;李飞军;阮伟杰;昝学彦;李旭健;李家钧;邓瑶;刘泽森;蒋干胜
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910717115.5
公开号：	CN110356859A
代理机构：	珠海智专专利商标代理有限公司
代理人：	黄炫畯;林永协
分类号：	B65G61/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G61
申请人地址：	519000 广东省珠海市香洲区永田路21号1栋第6层之三
主权项：	1.物料盘拆分机器人，其特征在于，包括：机体和安装于所述机体上的支撑机构、升降机构、第一抓取机构和第二抓取机构；所述机体的中部形成拆分空间，所述拆分空间具有位于第一水平方向上的物料盘入口；所述支撑机构位于所述拆分空间内；所述升降机构具有升降部，所述升降部可于所述支撑机构的上方沿竖直方向升降移动；所述第一抓取机构沿第一水平方向可滑动地安装于所述升降部上，所述第一抓取机构位于所述拆分空间中，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向；所述第二抓取机构固定安装于所述升降部上，所述第一抓取机构位于所述拆分空间中，所述第二抓取机构位于所述第一抓取机构的上方。 2.根据权利要求1所述的物料盘拆分机器人，其特征在于：所述第一抓取机构包括两个第一抓取件，两个所述第一抓取件分别设置在所述拆分空间的相对两侧，所述第一抓取件可移动于第一收缩位置与第一外伸位置之间；所述第二抓取机构包括两个第二抓取件，两个所述第二抓取件分别设置在所述拆分空间的相对两侧，所述第二抓取件可移动于第二收缩位置与第二外伸位置之间；所述第一外伸位置较所述第一收缩位置靠近所述拆分空间的中部，所述第二外伸位置较所述第二收缩位置靠近所述拆分空间的中部。 3.根据权利要求2所述的物料盘拆分机器人，其特征在于：所述第一抓取件具有沿所述第二水平方向朝所述拆分空间伸出的至少两个第一抓取凸起，多个所述第一抓取凸起之间沿所述第一水平方向排列，且相邻的两个所述第一抓取凸起之间形成第一抓取凹位，和/或，所述第二抓取件具有沿所述第二水平方向朝所述拆分空间伸出的至少两个第二抓取凸起，多个所述第二抓取凸起之间沿所述第一水平方向排列，且相邻的两个所述第二抓取凸起之间形成第二抓取凹位；所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向。 4.根据权利要求1至3任一项所述的物料盘拆分机器人，其特征在于：所述升降机构包括第一电机和传动链组件，所述传动链组件包括第一链轮、传动链和第二链轮；所述第一链轮和所述第二链轮分别设置在所述机体的上下两端，所述传动链连接于所述第一链轮与所述第二链轮之间；所述第一电机固定在所述机体内，所述第一电机的输出轴与所述第一链轮连接，所述升降部固定在所述传动链上。 5.根据权利要求4所述的物料盘拆分机器人，其特征在于：所述机体内设有第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件之间沿竖直方向滑动连接，且所述第一连接件与所述第二连接件之间设有弹性件；所述第一连接件固定在所述机体内，所述第二链轮可转动地安装在所述第二连接件上。 6.根据权利要求1至3任一项所述的物料盘拆分机器人，其特征在于：所述升降部上设有齿条和滑轨，所述齿条和所述滑轨均沿所述第一水平方向延伸；所述第一抓取机构上设有第二电机和连接在所述第二电机的输出轴上的齿轮；所述齿轮与所述齿条配合，所述第一抓取机构与所述滑轨滑动配合。 7.根据权利要求1至3任一项所述的物料盘拆分机器人，其特征在于：所述支撑机构包括至少两个支撑座，所述拆分空间在所述第一水平方向上的相对两侧均至少设置有一个所述支撑座。 8.根据权利要求7所述的物料盘拆分机器人，其特征在于：所述拆分空间以及所述物料盘入口均延伸至所述机体的底部。 9.根据权利要求1至3任一项所述的物料盘拆分机器人，其特征在于：在所述第一水平方向上，所述拆分空间包括相连通的第一工位和第二工位，所述支撑机构和所述第二抓取机构均位于所述第一工位，所述第一抓取机构可沿所述第一水平方向移动于所述第一工位与所述第二工位之间。 10.物料盘拆分方法，其特征在于：所述物料盘拆分方法由上述权利要求1至9任一项所述的物料盘拆分机器人执行；所述物料盘拆分方法包括：所述第二抓取机构抓取上方物料盘，所述升降部上升第一距离；所述第一抓取机构抓取目标物料盘，所述升降部上升第二距离；所述第一抓取机构沿所述第一水平方向移动。
所属类别：	发明专利