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原文传递拉箱装置、物料运输机器人和物料运输方法

专利名称：	拉箱装置、物料运输机器人和物料运输方法
摘要：	本发明提供一种拉箱装置、物料运输机器人和物料运输方法，拉箱装置包括主体、驱动组件、摆钩件和第一行程开关；驱动组件置于主体内，摆钩件和第一行程开关均设置在主体外；摆钩件包括连接部、悬臂部和摆钩部，连接部和摆钩部连接在悬臂部的两端；连接部与驱动组件的转动输出轴固定连接，悬臂部沿转动输出轴的轴向延伸，摆钩部从悬臂部的延伸端部垂直于悬臂部向外周伸出。物料运输机器人包括拉箱装置，物料运输方法为驱动滑轨组件使拉箱装置沿水平方向向外平移；判断是否获取来自第一行程开关的接触信号，若是，停止驱动滑轨组件；启动驱动组件使摆钩件沿转动输出轴转动。升降装置和滑轨组件的工作简化，拉箱装置结构简单，提高工作效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	珠海创智科技有限公司
发明人：	阮伟杰;李家钧;昝学彦;李飞军;邓瑶;李旭健;刘泽森;蒋干胜
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910478078.7
公开号：	CN110127260A
代理机构：	珠海智专专利商标代理有限公司
代理人：	黄炫畯;林永协
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	519000 广东省珠海市香洲区永田路21号1栋第6层之三
主权项：	1.拉箱装置，其特征在于，包括：主体、驱动组件、摆钩件和第一行程开关；所述驱动组件置于所述主体内，所述摆钩件和所述第一行程开关均设置在所述主体的第一侧外；所述摆钩件包括连接部、悬臂部和摆钩部，所述连接部和所述摆钩部分别连接在所述悬臂部的延伸两端；所述连接部与所述驱动组件的转动输出轴固定连接，所述悬臂部沿所述转动输出轴的轴向延伸，所述摆钩部从所述悬臂部的延伸端部垂直于所述悬臂部向外周伸出。 2.根据权利要求1所述的拉箱装置，其特征在于：所述主体包括固定部和活动部，所述固定部与所述活动部之间连接有弹性件；所述驱动组件安装于所述活动部中，所述摆钩件和所述第一行程开关安装在所述活动部的外侧。 3.根据权利要求2所述的拉箱装置，其特征在于：所述固定部与所述活动部之间沿所述转动输出轴的轴向滑动连接。 4.根据权利要求2所述的拉箱装置，其特征在于：所述拉箱装置还包括第二行程开关和第二抵接件；所述第二行程开关和所述第二抵接件的一个设置在所述活动部上，所述第二行程开关和所述第二抵接件的另一个设置在所述固定部上；所述第二行程开关与所述第二抵接件之间在所述活动部的滑动方向上抵接。 5.根据权利要求1至4任一项所述的拉箱装置，其特征在于：所述拉箱装置还包括第三行程开关和第四行程开关；所述第三行程开关和所述第四行程开关均设置在所述主体的第一侧外，且所述第三行程开关和所述第四行程开关均设置在所述转动输出轴的周向上；在所述转动输出轴的周向上，所述第三行程开关与所述第四行程开关关于所述转动输出轴的轴线的圆心角为90度以上；所述摆钩件可于第一摆动位置与第二摆动位置之间转动，所述第一摆动位置为所述摆钩件与所述第三行程开关接触的位置，所述第二摆动位置为所述摆钩件与所述第四行程开关接触的位置。 6.根据权利要求1至4任一项所述的拉箱装置，其特征在于：所述拉箱装置包括至少两个所述摆钩件，所述驱动组件包括至少两个所述转动输出轴，每根所述转动输出轴均连接有一个所述摆钩件。 7.根据权利要求6所述的拉箱装置，其特征在于：至少两个所述摆钩件的转动方向之间相反。 8.根据权利要求7所述的拉箱装置，其特征在于：所述驱动组件包括驱动电机、传动齿轮组和两根所述转动输出轴；所述传动齿轮组包括输入齿轮、过渡齿轮、第一输出齿轮和第二输出齿轮，所述输入齿轮连接于所述驱动电机的电机输出轴，所述第一输出齿轮与所述输入齿轮啮合，所述过渡齿轮啮合与所述输入齿轮与所述第二输出齿轮之间；所述第一输出齿轮中安装有一根所述转动输出轴，所述第二输出齿轮中安装有另一根所述转动输出轴。 9.物料运输机器人，包括机体、驱动轮组件、升降装置、滑轨组件和拉箱装置；所述驱动轮组件安装于所述机体的底部，所述升降装置安装在所述机体的上部，所述升降装置包括升降台，所述滑轨组件安装在所述升降台上，所述拉箱装置安装在所述滑轨组件上；所述升降台可相对于所述机体沿竖直方向平移，所述拉箱装置可相对于所述升降台沿水平方向平移；其特征在于：所述拉箱装置采用上述权利要求1至8任一项所述的拉箱装置；所述转动输出轴沿所述水平方向延伸。 10.物料运输方法，其特征在于：采用上述权利要求9所述的物料运输机器人执行，所述物料运输方法包括：驱动所述滑轨组件使所述拉箱装置沿所述水平方向向外平移；判断是否获取来自第一行程开关的接触信号，若是，停止驱动所述滑轨组件；启动所述驱动组件使所述摆钩件沿所述转动输出轴转动。
所属类别：	发明专利